路径规划算法-ros
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Xuan-ZY
文章含有笔记字样的仅供参考，属于个人学习笔记
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【数值优化】
biji 笔记原创 2024-01-31 21:11:44 · 151 阅读 · 0 评论 -
软约束与硬约束
目标函数 = 光滑代价函数 + 碰撞代价函数 + 动力学代价函数。使用指数函数作为代价函数是为了惩罚太靠近障碍物的轨迹。光滑代价函数： 使用minimum snap来实现。动力学代价函数：对超出动力学约束进行惩罚。碰撞代价函数： 对太靠近障碍物进行惩罚。原创 2023-11-06 11:33:35 · 324 阅读 · 0 评论 -
mininum_snap笔记
位置速度加速度 ==== 角度jerk ======= 角速度 ==========驱动力snap ===== 角加速度 ========= 推力的导数。原创 2023-09-22 12:14:45 · 179 阅读 · 0 评论 -
KINOdynamic-路径规划
但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开，不考虑运动学约束，会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来。因此再路径规划的时候，就应该一定程度上将运动学约束考虑进来，这就是kinodynamix。工程自动导航分为两步：先路径规划，再轨迹规划。原创 2023-09-18 21:48:54 · 230 阅读 · 0 评论 -
集群规划算法导论＜0＞
原创 2023-09-18 16:11:46 · 88 阅读 · 0 评论 -
ompl库安装使用
参考官网参考2原创 2023-09-13 20:51:19 · 487 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法笔记
图搜索算法：DFS、BFS、GBFS、Dijkstra、A*JPS算法原创 2023-08-27 08:28:28 · 749 阅读 · 0 评论