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RSS订阅原创 规划控制复现：Apollo LQR横向控制（算法原理推导与流程）
Apllo中采用离线LQR算法查表的方式，先离线计算出不同。对于航向偏差有（注意，此处不是航向偏差，为笔误，应当是。为了使轨迹跟踪控制系统更快地响应参考信号和减小稳态误差。本节采用两种方式推导Frenet坐标系下的误差模型。为切向速度，8中的对应关系由2.2中的公式给出。可求出车辆在目标路径上的理想加速度为。带有前馈的 LQR 控制器最终会导致。公式可得汽车的实际侧向加速度为。,设前轮和后轮的侧偏刚度分别为。
2024-10-21 00:44:24
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原创 简单硬件在环搭建（ROS+Prescan+Carsim+simulink)
本文通过ROS+Prescan+Carsim+simulink搭建简单的硬件在环仿真测试平台。系统架构如下：在Windows中运行prescan场景仿真软件，在jetson Nano中运行ROS，硬件上两台电脑通过一根网线相连传输信息；
2024-09-13 15:14:24
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原创 纯跟踪算法软件在环仿真（Prescan+Carsim+matlab）
本文采用Prescan+Simulink/Matlab+Carsim搭建纯跟踪算法
2024-03-04 10:30:54
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原创 AEB算法可视化（基于m脚本）
本文采用Matlab自动驾驶工具箱与m脚本结合进行可视化，对感知层不采用scenarioReader模块进行融合处理。
2024-01-23 11:53:33
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原创 AEB算法开发（基于Matlab driving Toolbox）
本节采用matlab自动驾驶工具箱开发AEB算法，首先建立仿真场景并添加传感器，在传感器融合得到障碍物信息之后，搭建AEB算法模块进行仿真测试；
2024-01-21 19:47:04
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原创 J-link烧录成功但是不工作
由于我手上这块开发板没有电源指示灯，打开Jlink commander输入connect指令后，发现供电正常，在确认自己程序和驱动均没有问题之后，发现依然无法解决。最终解决办法：在S32DS中生成HEX文件，再烧录HEX文件后，再debug，发现能正常进行工作；值得一提的是，笔者在keil开发环境中也遇到过类似的问题，初步认为可能是J-link的原因；开发板：S32K142。
2023-12-21 18:01:12
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原创 算法详解+代码（无人驾驶车辆模型预测控制第四章）
首先对汽车运动学模型进行建模：设后轴速度为,前轴行速度为考虑后轴轴心的速度约束，得到和后轴速度的关系如下： 考虑到前后轴速度约束的运动学方程为： 设后轴行驶中心为，前轴行驶中心为，根据前后轴之间的几何约束关系可得到: 将上述三个公式联立可得到横摆角速度的表达式为：
2023-10-13 17:29:12
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空空如也
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