yunddun的博客

错误一：高级定时器的MOE主输出使能现象：电机没办法转动猜测是电机驱动板出错导致，结果换了几块板重新测试发现没用，开始怀疑是软件配置问题。解决方法：找来了别人配置高级定时器1的代码，逐行排查发现我没给定时器主输出时能MOE使能 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//MOE主输出 ②错误二：端口重映射的使能原因：查找原理图准备配置io口的时候先找到控制马达的定时器然后找到了对应定时器的io口所以就直接配置了PE9 11 13 14四个io口忘记

灰度模块10个灰度//前灰度 pc12 pc13-pb9-pb8-pb5 pc14 DUc12 DUc13-DUb9-DUb8-DUb5 DUc14 黑色为1 白色为0//后灰度 DUa11 DUa12 DUc10 DUc11#define DUc12 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_12)//读取电频#define DUc13 GPIO_ReadInput

TIM1-CH1–PE9TIM1-CH2–PE11TIM1-CH3–PE13TIM1-CH4–PE14TIM3-CH1–PA6TIM3-CH2–PA7TIM2-CH1–PA0TIM2-CH2–PA1

USART2_Init1.TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM，控制电机转动2.uart_init初始化下载串口，程序由这个代码烧录进去3.USART2_Init蓝牙串口初始化前进 按下发出 ONA 松开ONF后退：按下发出 ONB 松开ONF左转：按下发出 ONC 松开ONF右转：按下发出 OND 松开ONF停止：按下发出 ONE 松开ONF USART_DMACmd(USART2,USART_DMAReq_Tx,ENABLE); //使能串

蓝牙（ Bluetooth® ）是一种无线技术标准， 可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网 之间的短距离数据交换（使用2.4—2.485GHz 的ISM波段的UHF无线电波）。蓝牙技术最初 由电信巨头爱立信公司于1994年创制，当时 是作为RS232数据线的替代方案。蓝牙可连接 多个设备，克服了数据同步的难题。通信接口说明• 与STM32接线方法 STM32F103C8T6 • TXD----接PB11 RXD—接PB10产品特性• 1、核心模块使用HC-06从模块，引出接口包括VCC,GND,

Remote_Init(void)//PA1 输入 上拉输入TIM向上计数模式IC2映射到TI5上上升沿捕获不分频//IC4F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波//允许更新中断 ,允许CC2IE捕获中断TIM5_IRQHandler由于产生了上升沿，进入中断函数，并且检测是上升沿捕获设置为下降沿捕获清空定时器开始计时标志上升沿已经捕获退出中断函数等待下降沿。。。当下降沿来临时，进入中断函数，并且判断是否为下降沿1.读取计数器的值，并且清除CC1I

注意！！！1 由下图可以看出经过红外发光管发出的信号经红 外接收头已经进行了解调,并且将信号进行了反向2 同时还可以看出’0’ 码 ’1’码只是低电平时的时 间不同,既然这样我们就可以通过时间来判断 是’0’ 码 ’1’码.红外发送器发送出来的信号已经经过处理，在接收器中接收到的信号是相反的信号！！比如发送器发送5ms高电平，接收器会接收到5ms低电平，其中原理见另一篇文章遥控器编码：前进：46后退：15左转：44右转：43停止：40中断函数第一阶段首先，发生中断函数的前提是

一、功能实现1、红外避障：单片机通过安装在小车前端两侧的红外避障模块检测障碍物与小车间的距离，加以判断实现避障功能。2、红外寻迹：单片机通过安装在小车底盘两侧的红外寻迹模块检测黑线与小车的相对位置，加以判断实现寻迹功能。二、元器件选择2.1单片机型号选择单片机选择STM32F103C8T6，此款单片机有48个引脚，72M主频，64K Flash、20K RAM，3个普通定时器，1个高级定时器，2个SPI，2个I²C，3个串口，1个USB，1个CAN，37个可使用IO口，2个12位10通道ADC。

本文分为几个部分：1.编码器2.定时器输入捕获（把定时器初始化为编码器模式）3.pid闭环控速度编码器1.概述2.原理四倍频技术

代码总共包含三个主要函数：1.TIM4_PWM_Init PWM初始化函数2.SetMotorSpeed 控制电机转速函数3.ZYSTM32_run等小车运动函数TIM4_PWM_Init左电机方向： PB7左电机PWM控制：PB8右电机方向控制 PA4右电机PWM控制 PB9void TIM4_PWM_Init(unsigned short arr,unsigned short psc){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM

char GetVoidStatus(void){ char left=0,right=0; char count; if(VOID_L_IO == BARRIER_Y) { count = 2; while(--count)//10ms 采集2次均要采集到前面障碍物信息，滤波 { if(VOID_L_IO == BARRIER_N) break; Delayms(1); } if(count == 0) left = 1; } if(VOID_R_

HC-SR04产品特点1、典型工作用电压：5V。2、超小静态工作电流：小于2mA。3、感应角度：不大于15 度。4、探测距离：2cm-400cm5、高精度：可达0.3cm。6、盲区（2cm）超近。接口：Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。模.

舵机具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，我的是72MHZ，也就是72000000。最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到舵机要求的20ms周期。...

驱动电机舵机理论