【电控实物-infantry】

遗留问题

• 电机参数测量问题：给定力矩，测试速度微分，摩擦系数B不可忽略，无法精准测试
• 命令滤波不起作用（命令值变化不大，接近阶跃信号）
• 命令滤波与低通滤波的区别？
• 速度环前馈不起作用（由于命令值变化不大，只有启动时候才有一点作用）
• 对称最优化算法计算出来的P和I不符合常理，积分太大，抗干扰能力弱，容易震荡（不知道命令滤波有没有起作用）

电机参数Js+B

解决方案：估测

B不能忽略的情况下，分子逐渐趋于0，分母转速的微分会趋于0，此时速度趋于恒定，如下图：
系统输入：Te=0.26147
个人猜测：

1. Te给的很大时候，w速度越接近0的趋近，B影响越小，此时计算出J更准
2. 给定一个较小的力矩Te，当w稳定时候，此时可以测得摩擦系数B=Te/w