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【KEIL】KEIL5.3.7以上版本安装ARM compiler5 version编译器（亲测有效）ARM compiler5 versioncompiler5
2025-03-26 14:24:06
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原创 机械臂【逆运动学】
*疑问：alfa0=0？== Z轴互相平行 **已知末端要在空间XYZ处如下。最后用万能公式算theta3。下列公式为正运动学部分结论。绿色项：P4的原点对3。
2025-03-24 23:41:35
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原创 x-deadline
基本要求（传统控制-仿真-裸机开发落地）掌握simscape搭建物理模型的能力 - 搭建一个轮腿simscape模型掌握机器人动力学-运动学方法掌握LQR-NMPC-LMPC算法的理论推导并且将2的算法部署到仿真simulink验证将simulink算法部署到mcu环境拓展要求在ros上搭建gazebo轮腿模型（sw转换到gazebo文件）在ros上部署LQR的cpp控制算法驱动gazebo轮腿模型强化学习ros仿真。
2025-03-06 14:16:05
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原创 【电控笔记z29】扰动估测器DOB估测惯量J-摩擦系数B
扰动估测器的核心思想是通过向电机系统施加特定的扰动信号，观察系统响应的变化，然后利用系统的动态模型和控制理论来估计未知参数，如惯量和摩擦系数。一般基于电机的运动方程建立数学模型，结合观测到的电机实际运行数据（如转速、转矩等），通过一定的算法来计算未知参数。
2025-03-06 10:49:59
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原创 【电控笔记z69】电机选型-机械特性
电机TN曲线= 转矩&转速曲线。交流伺服=永磁同步电机。Wmax = 最大转速。峰值转矩-方均根转矩。交流伺服电机tn曲线。
2025-03-05 23:00:49
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原创 【电控笔记z46】非线性磁链笔记
这篇文章是关于无传感器控制技术在表面贴装式永磁同步电机（Surface-Mount Permanent-Magnet Synchronous Motors, SPMSMs）上的应用。：Ortega等人提出了一种用于SPMSMs的非线性观测器，该观测器能够通过估计sinθ和cosθ来生成位置估计θ^。与Luenberger型观测器不同，它不需要速度信息，从而消除了与速度估计误差相关的复杂性，并且实现简单。：文章通过实验验证了非线性观测器的性能。
2024-12-09 12:35:00
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原创 【电控笔记z31】vf控制与if控制笔记笔记
在电机控制中，V/F控制（恒压频比控制）和I/F控制（流频比控制）是两种常见的控制策略，它们各自有不同的特点和实现步骤。
2024-12-07 11:13:13
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原创 【电控笔记z47】smo_review滑膜优化抖震
相对位置控制系统（Relative Position Control System）是一种用于控制对象之间相对位置的控制系统。在工程应用中，这类系统广泛用于自动化、机器人控制、航空航天、机电设备等领域。系统通过感知和调节两个或多个物体之间的相对位置，确保它们在特定条件下保持预定的距离或方位。
2024-10-27 14:09:40
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原创 【电控笔记z43】反电动势&相电流关系
相对位置控制系统（Relative Position Control System）是一种用于控制对象之间相对位置的控制系统。在工程应用中，这类系统广泛用于自动化、机器人控制、航空航天、机电设备等领域。系统通过感知和调节两个或多个物体之间的相对位置，确保它们在特定条件下保持预定的距离或方位。
2024-10-27 10:27:43
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原创 【电控笔记z40★】无感-PLL锁相环+Luenberger估测器
滑模面是系统状态空间中的一个超平面。系统状态沿着滑模面运动时，系统可以实现期望的动态特性。滑模面一般定义为：s(x) = 0其中，( s(x) ) 是滑模函数，它通常是系统状态误差和其导数的线性组合。
2024-10-18 20:11:38
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原创 【电控笔记z27】相对位置控制(无前馈)
相对位置控制系统（Relative Position Control System）是一种用于控制对象之间相对位置的控制系统。在工程应用中，这类系统广泛用于自动化、机器人控制、航空航天、机电设备等领域。系统通过感知和调节两个或多个物体之间的相对位置，确保它们在特定条件下保持预定的距离或方位。
2024-08-29 11:48:00
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原创 【电控笔记z56】ADRC回路设计(与smo比较)
用在IPMADRC 估测反电动势参数变动 : 内部扰动SMO : 有高频成分 需要低通滤波器滤去 - 需要补偿延迟两轴同步旋转坐标下做adrcADRC : 估测高速变化的扰动 , 需要修改估测器。
2024-08-09 15:33:49
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原创 【电控笔记z3】死区补偿
电机死区补偿（Dead-time Compensation）是电机控制中的一个重要问题，特别是在脉宽调制（PWM）驱动电机时。死区时间是为了防止同一相桥臂的上下两个开关管同时导通而设置的，但它会引起电压误差和谐波，从而影响电机的性能。选择合适的死区补偿方法需要根据具体的应用场合、控制精度要求以及系统的复杂性来决定。在实际应用中，往往会综合使用多种方法来达到最佳的控制效果。
2024-08-06 10:48:18
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原创 【电控笔记z19】DOB-扰动估测器
define J0.01// 转动惯量#define B0.1// 阻尼系数#define Ts0.001// 采样时间#define Kp100.0// 比例增益#define Kd20.0// 微分增益// 系统状态变量// 角度// 角速度// 扰动观测器状态变量// 扰动估计// 上一次的扰动估计// 控制输入// 被控对象模型// 状态方程// 更新状态// 扰动观测器更新// 扰动估计微分方程// 更新扰动估计// PD控制律// 误差。
2024-08-01 17:17:25
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原创 【ADRC笔记-第四章】ESO-扩张状态观测器
控制框图此处Z为估测状态值定义一个误差函数e = Z - X将 4.1.2 - 4.1.1得到4.1.3。
2024-07-20 20:25:41
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原创 【电控笔记6.6】稳态误差分析
稳态误差 ( e_{ss} ) 是系统在稳态时输出与输入的差异。它可以通过以下公式表示：其中， ( r(t) ) 是输入信号， ( y(t) ) 是系统输出。系统的稳态误差与系统的类型密切相关。对于单位阶跃输入，系统需要至少一个积分器来消除稳态误差。对于单位斜坡输入，系统需要至少两个积分器来消除稳态误差。对于单位抛物线输入，系统需要至少三个积分器来消除稳态误差。通过在 ( s ) 域中分析系统的开环传递函数 ( G(s)H(s) )，我们可以确定系统在处理不同类型输入信号时的稳态误差。
2024-07-05 17:26:06
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原创 【电控笔记6.5】标准二阶系统(带宽计算与近似计算)
标准二阶系统通常用于描述动态系统的行为，特别是在控制系统、振动系统和其他物理系统中。标准二阶系统的传递函数通常表示为：[ H(s) = \frac{\omega_n2}{s2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2} ]其中，(\omega_n) 是系统的自然频率，(\zeta) 是阻尼比。自然频率 ((\omega_n)): 系统的固有频率，当系统没有阻尼时，它是系统自由振荡的频率。阻尼比 ((\zeta)):标准二阶系统的时域响应可以通过求解其传递函数的逆拉普拉斯变换来获得。根据
2024-07-05 15:52:26
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原创 【电控笔记6.4】pid控制器设计(梯形积分&欧拉积分)
float Kp;// 比例系数float Ki;// 积分系数float Kd;// 微分系数// 上一次的误差// 积分和// 输出最大值// 输出最小值。
2024-07-04 21:26:20
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原创 【电控笔记5.12】滑膜估测器SMO-无感控制
滑模面是系统状态空间中的一个超平面。系统状态沿着滑模面运动时，系统可以实现期望的动态特性。滑模面一般定义为：s(x) = 0其中，( s(x) ) 是滑模函数，它通常是系统状态误差和其导数的线性组合。
2024-06-29 16:39:33
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原创 【rog幻16重装系统记录】
更换固态时候，又想保存自带的recovery分区，就需要用到系统迁移（将固态整个迁移到另一个固态）先右键打开迈克菲，将打开的所有功能全部关闭，保证图标变成灰色（全部关闭状态）直接搜索栏里面搜迈克菲，直接点击右边那三个小点，删除就行。就可以将c盘一整个拷贝到另一个硬盘。选择第二个，删除所有内容。
2024-06-25 16:05:05
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HMC5883-qmc5883-IST8310-datasheet
2023-08-02
git+TortoiseGit
2022-08-19
9、ZYSTM32-A1 智能小车黑线循迹&红外避障综合实验.zip
2020-08-17
PID学习资料.zip
2020-08-11
机器人前进后退左转右转.zip
2020-07-23
学生成绩管理系统（链表）.rar
2020-05-31
空空如也
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