yunddun的博客

电机型号：4068（40为直径，68为长度） 3600kv（空载情况下，电压每分钟增加3600转，kv小力气大一点）

笔记来源于文章：An_efficient_orientation_filter_for_inertial_and_inertial_magnetic_sensor_arrays共轭：四元数叉乘：欧拉角等式：

全球首例整合性6轴运动处理组件3轴陀螺仪＋3轴加速度计IIC接口，可用于扩展外部传感器数据格式：旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式体积小无人机传感器MPU6050:3轴陀螺仪＋3轴加速度（姿态）HMC5883:3轴数字罗盘（精确方向控制）MS5611:气压计（高度计）Pitch:俯仰角（抬头低头）Roll:滚转角（翻身）Yaw：偏航角（转弯）三个角度组合，可唯一确定一个姿态...

扩展卡尔曼滤波算法传感器融合算法卡尔曼滤波算法毕卡逼近法

加速度不仅包含载体运动的加速度，也包括地球的重力加速度，所以也称为比力计。

求k使得估计值的标准差方差最小，求导=0，得到K与两者标准差的关系。再将K回带得到估计值，完成数据融合。估计值=Z1+K（Z2-Z1）

十字型模型。

c12为方向余弦矩阵。