【电控笔记5.3】Autotune算法-参数辨识

总结

1. 转矩惯量J：对着电机输入恒定转矩Te，观察电机转速取微分得到s=dW/dt，J=Te/s

遗留问题

• 自由震荡法测J？

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电机参数辨识是指通过实验和计算方法确定电机的各种参数，例如转动惯量 ( J )、定子电阻 ( R_s )、直轴电感 ( L_d ) 和交轴电感 ( L_q )。以下是几种常用的方法来辨识这些参数：

1. 转动惯量 ( J ) 的辨识

方法1：自由振荡法

1. 步骤：

   • 使电机在无负载情况下自由振荡。
   • 记录电机的角速度响应。
   • 根据自由振荡响应的衰减曲线，通过公式计算转动惯量 ( J )。

2. 公式：
   [
   J = \frac{T_m}{\alpha}
   ]