【ROS】ros消息文件msg和服务文件srv

本文介绍了ROS消息文件msg和服务文件srv的概念和创建过程。msg文件用于定义消息类型,而srv文件包含请求和响应部分,常用于服务交互。创建srv文件涉及拷贝或编辑文件,以及更新配置文件如package.xml和CMakeLists.txt。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ros消息文件msg和服务文件srv

参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv)

1简介

1.1 msg

消息文件,示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服务文件(组成:request+response),示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成对使用 符号“---”是request和response的分界符

2 创建srv文件

2.1 拷贝/编辑文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

此处为拷贝文件直接使用,可根据自己需要编辑文件

### ROS 中 `.srv` 文件编写规则 `.srv` 文件用于定义服务接口,在 ROSROS2 中都非常重要。以下是有关如何正确编写 `.srv` 文件的规则以及一些示例。 #### 1. 结构化定义 `.srv` 文件由两部分组成,中间通过 `---` 分隔符分隔: - **请求部分**:位于分割线之前,描述客户端向服务器发送的数据结构。 - **响应部分**:位于分割线之后,描述服务器返回给客户端的数据结构。 每部分可以包含基本数据类型、数组或其他消息类型的字段[^3]。 #### 2. 数据类型支持 在 `.srv` 文件中可使用的数据类型包括但不限于以下几种: - 基本数据类型:`int8`, `uint8`, `int16`, `uint16`, `int32`, `uint32`, `int64`, `uint64`, `float32`, `float64`, `string`, `bool`. - 数组:可以通过附加方括号来表示数组,例如 `int32[]` 表示整数列表。 - 自定义消息类型:如果需要嵌套其他消息类型,则可以在同一工作空间中引用已存在的 `.msg` 或 `.srv` 文件中的定义[^2]。 #### 3. 示例代码 下面是一个简单的 `.srv` 文件示例: ```plaintext # 请求部分 int64 A int64 B --- # 响应部分 int64 sum ``` 此文件名为 `AddTwoInts.srv`,它定义了一个加法操作的服务接口。其中: - 请求部分有两个参数 `A` 和 `B`,均为 64 位有符号整数。 - 响应部分有一个参数 `sum`,也是 64 位有符号整数,代表两个输入相加的结果。 #### 4. 配置 CMakeLists.txt 和 package.xml 为了使新创建的 `.srv` 文件生效,还需要完成以下配置: - 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加如下内容以声明新的服务文件位置和依赖项: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) add_service_files( FILES AddTwoInts.srv ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ``` - 更新 `package.xml` 来引入必要的依赖库: ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 这些更改确保编译过程中能够生成对应的语言绑定和服务实现代码。 #### 5. 使用 Python 实现客户端调用 基于上述定义好的 `AddTwoInts.srv` 文件,这里展示一段 Python 脚本来演示如何作为客户端发起请求并接收反馈: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from plumbing_server_client.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse if __name__ == "__main__": rospy.init_node("client_py") client = rospy.ServiceProxy("/add_two_ints", AddTwoInts) req = AddTwoIntsRequest() req.A = 10 req.B = 20 try: resp = client.call(req) rospy.loginfo(f"Sum is {resp.sum}") except Exception as e: rospy.logerr(f"Service call failed: {e}") ``` 该脚本初始化节点后建立到指定服务 `/add_two_ints` 的连接,并传递数值进行计算。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值