【ROS】ros消息文件msg和服务文件srv

原创

于 2018-11-18 14:33:42 发布 · 819 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ROS #消息文件 #msg #srv #服务文件

本文介绍了ROS消息文件msg和服务文件srv的概念和创建过程。msg文件用于定义消息类型，而srv文件包含请求和响应部分，常用于服务交互。创建srv文件涉及拷贝或编辑文件，以及更新配置文件如package.xml和CMakeLists.txt。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ros消息文件msg和服务文件srv

参考（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv）

1简介

1.1 msg

消息文件，示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服务文件（组成：request+response），示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成对使用符号“---”是request和response的分界符

2 创建srv文件

2.1 拷贝/编辑文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

此处为拷贝文件直接使用，可根据自己需要编辑文件

最低0.47元/天解锁文章

200万优质内容无限畅学