【ROS】ros消息文件msg和服务文件srv

最新推荐文章于 2024-09-19 00:13:04 发布
原创 最新推荐文章于 2024-09-19 00:13:04 发布 · 841 阅读 · 1 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ROS #消息文件 #msg #srv #服务文件

本文介绍了ROS消息文件msg和服务文件srv的概念和创建过程。msg文件用于定义消息类型，而srv文件包含请求和响应部分，常用于服务交互。创建srv文件涉及拷贝或编辑文件，以及更新配置文件如package.xml和CMakeLists.txt。

ros消息文件msg和服务文件srv

参考（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv）

1简介

1.1 msg

消息文件，示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服务文件（组成：request+response），示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成对使用 符号“---”是request和response的分界符

2 创建srv文件

2.1 拷贝/编辑文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

此处为拷贝文件直接使用，可根据自己需要编辑文件

最低0.47元/天 解锁文章
ROS学习笔记（9）——话题通信自定义msg（C++篇）
qq_57379365的博客
09-13 1382
其中，message_generation是编译依赖，若出错则编译出现问题，message_runtime是运行依赖，若出错，则程序运行报错。（1）在自定义功能包下，创建msg文件夹，并在msg文件夹下创建msg文件，编写文件内容，如个人信息：姓名 身高 体重。（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，从上往下修改与message有关的代码。（2）编写发布程序。运行成功，可以看见输出结果打印在屏幕上，无问题。
创建ROS消息（msg）和服务（srv）
☆下山☆的博客
05-04 2969
创建ROS消息（msg）和服务（srv）
ros msg文件
HJQD777的博客
09-19 527
在 ROS 中，消息（msg）文件用于定义节点之间通信的数据格式。每个消息文件通常具有。扩展名，并包含字段定义和数据类型。文件定义消息格式，使得 ROS 节点之间的数据交换更加结构化和易于管理。
操作ROS 的 msg文件 和 srv文件
Bruce's blog
07-17 1668
一.msg文件 1.1 msg文件就是一个简单的text文件 msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下： int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 msg
ROS msg & srv
darren_pty
11-17 699
ros
ROS与SLAM从零开始学习笔记（二）------自定义msg文件的配置
由山的博客
02-25 2069
对于话题的解释和学习，笔者在这里推荐古月的21讲水平：古月21讲 话题通信是ROS系统工作中最为基础，同时也是最为重要的通信方式，笔者本篇文章主要记录如何配置话题通信而不是原理的讲解，具体原理可在古月居博客中进行了解！ 本文主要讲述如何使用自定义的msg文件及如何配置CmakeLists 一、建立自定义msg文件 1.在功能包中新建msg文件夹，在文件夹中创建Person.msg文件： strin...
ros消息服务器,10.创建ROS消息（msg）和ROS服务（srv）
weixin_29959615的博客
08-03 650
10.1消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg)是一个描述ros中所使用消息类型的简单文本，它会被用来生成不同语言的源代码服务(srv)包含两部分：请求和相应。msg里面就是写着 每行生命一个数据类型和变量可使用数据类型：int8，int16，int32，int64(plus uint*)float32 ，float64stringtime，durationother msg filesv...
11_创建ROS msg和srv文件
Gaoy9303的博客
09-18 1520
本教程主要介绍ros中如何创建使用srv,msg文件
ROS msg和srv
lvmengzou的专栏
12-17 1716
0.概念相关 Nodes:节点,一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题（向话题发布消息或者订阅话题以接收消息）。节点也可以提供或使用某种服务。 Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。 Servicce:服务，服务是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
ROS学习——通信机制（话题通信④—自定义msg）
小小老大MUTA的博客
06-09 1574
b站赵虚左老师chapter2通信机制话题通信
ROS通信机制(一) —— 话题(topic)与msg文件
画茧自缚
10-11 3550
主要记录了ROS节点之间通过话题订阅和发布消息的全过程，以及自定义msg消息。
ROS中自定义msg
dshfh的博客
07-25 2005
我在学习ROS自定义msg时候，看到了两个学习视频中只是使用了std_msgs中的一些数据类型，考虑到有同学会想在自定义的msg中结合一些其他的消息类型(例如geometry_msgs/Twist)，因此写下这篇学习笔记，以便于同大家交流 本文将演示如何在ROS中创建以及使用自定义msg（将会用到std_msgs以及geometry_msgs） 第一步：打开终端，创建工作空间demo04_ws以及src文件夹 第二步：进入demo04_ws，并使用catkin_make进行编译 第三步：进入src文件夹 第
ROS学习之路04：编写基于自定义消息(.msg)进行通信的节点
小强的机器人工坊
03-14 5008
关键术语 消息文件(.msg)：消息文件的扩展名是.msg，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的消息文件中自定义需要的消息格式，由于消息字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包 创建工作空间(workspace) 打开终端(Ctrl + Alt + T)，输入如下的命令流： m...
ROS：msg自定义类型，话题通信
qq_51183186的博客
07-31 289
打开新创建的工作空间 创建msg文件 自定义变量类型中申明三个变量 string name int32 age float32 height 修改配置文件 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_dep
ROS学习笔记5——话题通信自定义msg
Simulink_的博客
01-14 2278
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。
ROS之msg文件定义以及自定义发布主题消息类型
myhALAN的博客
03-20 5446
一、创建msg文件(相当于一个结构体) 在catkin_ws/src: mkdir msg catkin_ws/src/msg: touch xxx.msg chmod 777 xxxx.msg 编辑msg文件（定义数组）： **float32[] X float32[] Y float32[] Z** 打开package.xml文件，确保里面存在这两行且去掉它们的
ROS自定义msg类型及使用
longbinliu的专栏
12-24 1001
ROS自定义msg类型及使用 https://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/72903398 其中需要注意的一点是,假如实在rviz项目中调用: 则不需要add_dependencies. 因为rviz客制化工程不是标准的ros cmakelist文件. 我猜测应该其中的某一句指令执行过 add_dependencies命令了??? a...
实习：ros自定义msg收发全过程
一个找工作的咸鱼
09-05 917
小程序全用python写 拯救c++秃头女孩 订阅和发送是可以同时进行 先定义一个.msg文件 数据格式如下 time stamp int32 command int32 state from a.msg import b a是b.msg放置的位置 订阅：rospy.Subscriber 有callback函数，赋值给msg 发送：rospy.Publisher 在循环里面赋...
ros定义msg消息
dingjianfeng2014的博客
03-11 1258
在自己创建的包中，如beginner_tutorials,新建msg消息目录,新建Num.msg文件：$ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ cd msg $ touch Num.msg $ rosed beginner_tutorials Num.msg在Num.msg文件中，手工输入代码：int64 num打开beginner_tutorials 包下的
ROS掌握服务消息文件srv编写规则
最新发布
03-30
`.srv` 文件用于定义服务接口，在 ROS 和 ROS2 中都非常重要。以下是有关如何正确编写 `.srv` 文件的规则以及一些示例。 #### 1. 结构化定义 `.srv` 文件由两部分组成，中间通过 `---` 分隔符分隔： - **请求部分**...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值