【ROS】ros消息文件msg和服务文件srv

最新推荐文章于 2024-09-19 00:13:04 发布

Hua Zhu

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：机器人 ROS 文章标签： ROS 消息文件 msg srv 服务文件

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JasonZhu_csdn/article/details/84198179

本文介绍了ROS消息文件msg和服务文件srv的概念和创建过程。msg文件用于定义消息类型，而srv文件包含请求和响应部分，常用于服务交互。创建srv文件涉及拷贝或编辑文件，以及更新配置文件如package.xml和CMakeLists.txt。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ros消息文件msg和服务文件srv

参考（http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv）

1简介

1.1 msg

消息文件，示例

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

1.2 srv

服务文件（组成：request+response），示例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

成对使用符号“---”是request和response的分界符

2 创建srv文件

2.1 拷贝/编辑文件

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
# $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

此处为拷贝文件直接使用，可根据自己需要编辑文件

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Hua Zhu

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【ROS2原理14】.msg / .srv / .action文件的做法

gongdiwudu的专栏

08-19

7564

本文指定了来自 ROS 1 的文件格式，描述了用于在组件之间交换信息的数据结构。数据结构以与编程语言无关的方式定义。该格式基于 ROS 1 中的 .msg 格式定义。，ROS2也沿用ROS1的规定。

ROS2 从头开始：第3部分 — 创建自定义消息（.msg 和 .srv）和 Turtlebot3 服务节点的实践指南

gongdiwudu的专栏

09-28

3456

C自定义消息定义文件是 ROS 生态系统的重要组成部分，因为它们允许您定义自定义数据结构，用于表示可以根据应用程序的规范和设计在节点之间交换的信息。如果ROS提供的内置消息类型不能满足您的要求，或者您希望使用内置消息类型不支持的特定数据格式，这非常有用。

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ros msg文件

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09-19

422

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操作ROS 的 msg文件和 srv文件

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07-17

1634

一.msg文件 1.1 msg文件就是一个简单的text文件 msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下： int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 msg

ROS msg & srv

darren_pty

11-17

662

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ROS与SLAM从零开始学习笔记（二）------自定义msg文件的配置

由山的博客

02-25

2014

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1517

b站赵虚左老师chapter2通信机制话题通信

ros消息服务器,10.创建ROS消息（msg）和ROS服务（srv）

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627

10.1消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg)是一个描述ros中所使用消息类型的简单文本，它会被用来生成不同语言的源代码服务(srv)包含两部分：请求和相应。msg里面就是写着每行生命一个数据类型和变量可使用数据类型：int8，int16，int32，int64(plus uint*)float32 ，float64stringtime，durationother msg filesv...

ros中srv服务自定义string 发布

12-22

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04-01

2182

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。在上述场景中，就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。概念以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

ROS学习笔记（9）——话题通信自定义msg（C++篇）

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09-13

1252

其中，message_generation是编译依赖，若出错则编译出现问题，message_runtime是运行依赖，若出错，则程序运行报错。（1）在自定义功能包下，创建msg文件夹，并在msg文件夹下创建msg文件，编写文件内容，如个人信息：姓名身高体重。（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，从上往下修改与message有关的代码。（2）编写发布程序。运行成功，可以看见输出结果打印在屏幕上，无问题。

ROS中自定义msg

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07-25

1897

我在学习ROS自定义msg时候，看到了两个学习视频中只是使用了std_msgs中的一些数据类型，考虑到有同学会想在自定义的msg中结合一些其他的消息类型(例如geometry_msgs/Twist)，因此写下这篇学习笔记，以便于同大家交流本文将演示如何在ROS中创建以及使用自定义msg（将会用到std_msgs以及geometry_msgs）第一步：打开终端，创建工作空间demo04_ws以及src文件夹第二步：进入demo04_ws，并使用catkin_make进行编译第三步：进入src文件夹第

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关键术语消息文件(.msg)：消息文件的扩展名是.msg，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的消息文件中自定义需要的消息格式，由于消息字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包创建工作空间(workspace) 打开终端(Ctrl + Alt + T)，输入如下的命令流： m...

ROS：msg自定义类型，话题通信

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打开新创建的工作空间创建msg文件自定义变量类型中申明三个变量 string name int32 age float32 height 修改配置文件 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_dep

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在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

ROS自定义msg类型及使用

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ROS自定义msg类型及使用 https://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/72903398 其中需要注意的一点是,假如实在rviz项目中调用: 则不需要add_dependencies. 因为rviz客制化工程不是标准的ros cmakelist文件. 我猜测应该其中的某一句指令执行过 add_dependencies命令了??? a...

实习：ros自定义msg收发全过程

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小程序全用python写拯救c++秃头女孩订阅和发送是可以同时进行先定义一个.msg文件数据格式如下 time stamp int32 command int32 state from a.msg import b a是b.msg放置的位置订阅：rospy.Subscriber 有callback函数，赋值给msg 发送：rospy.Publisher 在循环里面赋...

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[ Ros自定义消息msg ] : Ros中添加自定义消息(传统方式+ros库方式)+正确导入程序中

共享IT之美，共创机器未来

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ROS掌握服务消息文件srv编写规则

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03-30

### ROS 中 `.srv` 文件编写规则 `.srv` 文件用于定义服务接口，在 ROS 和 ROS2 中都非常重要。以下是有关如何正确编写 `.srv` 文件的规则以及一些示例。 #### 1. 结构化定义 `.srv` 文件由两部分组成，中间通过 `---` 分隔符分隔： - **请求部分**：位于分割线之前，描述客户端向服务器发送的数据结构。 - **响应部分**：位于分割线之后，描述服务器返回给客户端的数据结构。每部分可以包含基本数据类型、数组或其他消息类型的字段[^3]。 #### 2. 数据类型支持在 `.srv` 文件中可使用的数据类型包括但不限于以下几种： - 基本数据类型：`int8`, `uint8`, `int16`, `uint16`, `int32`, `uint32`, `int64`, `uint64`, `float32`, `float64`, `string`, `bool`. - 数组：可以通过附加方括号来表示数组，例如 `int32[]` 表示整数列表。 - 自定义消息类型：如果需要嵌套其他消息类型，则可以在同一工作空间中引用已存在的 `.msg` 或 `.srv` 文件中的定义[^2]。 #### 3. 示例代码下面是一个简单的 `.srv` 文件示例： ```plaintext # 请求部分 int64 A int64 B --- # 响应部分 int64 sum ``` 此文件名为 `AddTwoInts.srv`，它定义了一个加法操作的服务接口。其中： - 请求部分有两个参数 `A` 和 `B`，均为 64 位有符号整数。 - 响应部分有一个参数 `sum`，也是 64 位有符号整数，代表两个输入相加的结果。 #### 4. 配置 CMakeLists.txt 和 package.xml 为了使新创建的 `.srv` 文件生效，还需要完成以下配置： - 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加如下内容以声明新的服务文件位置和依赖项： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) add_service_files( FILES AddTwoInts.srv ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ``` - 更新 `package.xml` 来引入必要的依赖库： ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 这些更改确保编译过程中能够生成对应的语言绑定和服务实现代码。 #### 5. 使用 Python 实现客户端调用基于上述定义好的 `AddTwoInts.srv` 文件，这里展示一段 Python 脚本来演示如何作为客户端发起请求并接收反馈： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from plumbing_server_client.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse if __name__ == "__main__": rospy.init_node("client_py") client = rospy.ServiceProxy("/add_two_ints", AddTwoInts) req = AddTwoIntsRequest() req.A = 10 req.B = 20 try: resp = client.call(req) rospy.loginfo(f"Sum is {resp.sum}") except Exception as e: rospy.logerr(f"Service call failed: {e}") ``` 该脚本初始化节点后建立到指定服务 `/add_two_ints` 的连接，并传递数值进行计算。