ROS学习——通信机制（话题通信④—自定义msg）

 052话题通信_自定义msg_实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

 2.1.4 话题通信自定义msg · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

一、自定义msg实现

需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

1.定义msg文件 

（1）新建msg文件夹，再创建Person.msg文件

注意：在plumbing_pub_sub文件下新建

（2）设置字段

 （3）配置

①

 ②编译功能包，需要依赖message_generation

 ③放开注释（ 取消多行注释：Ctrl+K+U）

 更改为： 这个实现意味着我们要编译message目录下的Person.msg文件；

④放开注释，意味着如果要编译generate_messages需要依赖std_msgs

⑤ 放开注释，添加

 这里的catkin_package是和find_package对应，

 find_package意思是如果编译自定义的功能包（plumbing_pub_sub）,必须依赖于find_package里面的包，而这些包又依赖于catkin_package里面的功能包；

可以将 find_package理解为编译时依赖，catkin_package理解为运行时依赖；

（4）编译（ctrl+shift+B）

编译成功后会生成一些中间文件

 二、自定义msg使用（ C++）

需求:

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出

流程:

1. 按照固定格式创建 msg 文件
2. 编辑配置文件
3. 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

1.vscode配置

 

 12行可对照上行修改为：

 记得加逗号与上行隔开

2.发布方实现

（1）新建文件demo03_pub_person.cpp

（2）添加头文件

（3）初始化ros节点

 banZhuRen——节点名称

（4）创建节点句柄

（5）创建发布者对象

 liaoTian——话题名称

（6）发布逻辑

①创建被发布数据

 中文输出需要添加该函数:

②设置发布频率

③循环发布数据

 （7）配置

①
 映射名最好和原文件名一致

 ②

③ 

更改为：

 第一个参数是原文件映射名称；

（8）编译

（9）测试

①启动roscore

②再开终端，发布节点

③ 打印

注意不能直接如下操作：

 因为打印的消息类型是person类型，在当前命令行找不到，必须进入工作空间

④结果

 (10)输出打印优化

 重新编译，结果：

 三、订阅方实现

1.新建文件

 2.订阅方和发布方对比

 （1） 代码

/*
    需求: 订阅人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"

void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

（2）配置

需要添加 add_dependencies 用以设置所依赖的消息相关的中间文件。

add_executable(person_talker src/person_talker.cpp)
add_executable(person_listener src/person_listener.cpp)



add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(person_listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)


target_link_libraries(person_talker
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(person_listener
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（3）编译，运行

• 启动 roscore;
• 启动发布节点;
• 启动订阅节点。
• PS：可以使用 rqt_graph 查看节点关系。