ros定义msg消息

在自己创建的包中，如beginner_tutorials,新建msg消息目录,新建Num.msg文件：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ cd msg
$ touch Num.msg
$ rosed beginner_tutorials Num.msg

在Num.msg文件中，手工输入代码：

int64 num

打开beginner_tutorials 包下的package.xml,增加依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

打开 beginner_tutorials 包下的CMakeLists.txt,增加依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
 message_generation
)

在CMakeLists.txt文件，增加消息文件，取消#，并修改为：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

在CMakeLists.txt文件，设置msg依赖：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

注意：我们在编写msg文件时，不止可以使用原生的int、string等类型，有时候也会用到其他包里预定义好的信息类型，比如geometry_msgs/PoseWithCovariance pose，当我们需要用到其他包里定义好的信息时，我们就要声明对其他包的依赖，比如上面的例子里我们就要声明一个geometry_msgs的依赖。

而在前面的例子中，我们的msg文件中只有这一行：
int64 num
仅仅使用了原生的int类型，所以我们只需要声明std_msgs依赖即可。

在CMakeLists.txt文件，取消CATKIN_DEPENDS的#，并修改为：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES beginner_tutorials
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

编译代码

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

检查消息命令：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

效果：

int64 num