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Apollo6.0 planning模块代码框架梳理文章目录Apollo6.0 planning模块代码框架梳理简介代码库结构介绍代码库地址代码库结构简图代码库结构简单介绍第一级第二级第三级planning模块启动Planning主流程梳理Planning主流程示意图四大类CyberPlanningComponentOnLanePlanningLatticePlanner两大流程初始化流程消息响应流程（运动规划）结语简介本文是基于Apollo6.0的planning模块代码进行的框架梳理plann

高阶多项式曲线拟合方程求解文章目录高阶多项式曲线拟合方程求解已知参数（2个位置点）起点状态（3组已知值）终点状态（3组已知值）n阶多项式曲线（n+1个未知参数）基本形式基本特性高阶曲线拟合示意图3阶多项式曲线（4个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解4阶多项式曲线（5个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解1系数求解2更多解法5阶多项式曲线（6个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解工程实现（Apollo）基本情况核心实现基类Curve1d子类 PolynomialCurve1d3阶

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自行车模型运动规律图解参数说明：前轮中心f后轮中心r后轮中心速度v前后轮轴距为L车身横摆角（朝向）θ前轮转向角α转向中心O后轮转向半径R模拟方式：1、车辆沿车身方向行走一个非常小的距离2、即以后轮中心r为原点，以半径L画圆，此时与前轮朝向延长线交点即为前轮中心f的位置。3、重复上述1-2步，经过一定时间，对后轮中心、前轮中心走过的位置进行拟合变得...