ros消息服务器,10.创建ROS消息（msg）和ROS服务（srv）

10.1消息(msg)和服务(srv)介绍

消息(msg)是一个描述ros中所使用消息类型的简单文本，它会被用来生成不同语言的源代码

服务(srv)包含两部分：请求和相应。

msg里面就是写着 每行生命一个数据类型和变量

可使用数据类型：

int8，int16，int32，int64(plus uint*)

float32 ，float64

string

time，duration

other msg files

variable-length array[] and fixed-length array[C]

Header      (这是包包含时间戳和坐标系信息，通常在msg第一行能看到Header header)

srv有请求和相应两部分，由‘---’分隔，例如：

10.2使用msg

尝试创建一个.msg

首先进入beginner～程序包

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

创建目录msg

mkdir msg

在msg目录下生成一个Num.msg文件，并在里面写上数据类型和变量(int64 num)，我们可以使用echo(echo “新内容” > [文件名]是覆盖原有内容，echo “新内容” >> [文件名]是在旧内容基础上追加新内容)

echo "int64 num" > msg/Num.msg

然后，要确保msg文件能转化成c++，Python