【ROS】rospy 服务端和客户端（Service and Client）

最新推荐文章于 2024-07-12 17:24:13 发布

Hua Zhu

最新推荐文章于 2024-07-12 17:24:13 发布

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分类专栏： ROS 机器人文章标签： ROS rospy 服务端客户端 Service and Client

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JasonZhu_csdn/article/details/84198157

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这篇博客介绍了如何使用rospy在ROS中创建服务端和客户端。通过服务文件srv定义接口，分别编写service节点(add_two_ints_server.py)和服务请求客户端(add_two_ints_client.py)，并演示了编译和运行过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

rospy L2: Service and Client

参考(http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingServiceClient)

1环境准备

基础路径同rospy L1: Publisher and Subscriber，软件包为beginner_tutorials

2 服务文件 srv

参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv)

3 service节点

文件: add_two_ints_server.py

#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_s