【ROS】rospy 服务端和客户端（Service and Client）

ROS服务端与客户端实战：rospy Service和Client

最新推荐文章于 2025-04-08 22:05:14 发布

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#ROS #rospy #服务端 #客户端 #Service and Client

这篇博客介绍了如何使用rospy在ROS中创建服务端和客户端。通过服务文件srv定义接口，分别编写service节点(add_two_ints_server.py)和服务请求客户端(add_two_ints_client.py)，并演示了编译和运行过程。

rospy L2: Service and Client

参考(http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/WritingServiceClient)

1环境准备

基础路径同rospy L1: Publisher and Subscriber，软件包为beginner_tutorials

2 服务文件 srv

参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv)

3 service节点

文件: add_two_ints_server.py

#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_