【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(四)--LatticePlanner

最新推荐文章于 2025-05-11 21:33:16 发布
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#自动驾驶 #机器人 #运动规划 #Apollo

本文详细解读了Apollo 7.0中LatticePlanner的路径和结构，介绍它是如何作为Planner的一种变体，以及如何在默认规划器之外进行配置。深入探讨了LatticePlanner的继承关系和在路径规划中的作用。

【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(四)–LatticePlanner

上一篇：Hua Zhu：【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)–OnLanePlanning

1 简介

LatticePlanner是一种栅格化的规划器，间接继承自Planner，是Apollo中众多规划器中的一个
LatticePlanner路径：modules\planning\planner\lattice\lattice_planner.h
目前Apollo中的默认规划器不是Lattice，可在modules/planning/conf/planning_config.pb.txt配置文件中修改
LatticePlanner直接继承自PlannerWithReferenceLine，间接继承自Planner

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silver bullet
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大家好，我已经把优快云上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在优快云上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。 Apollo中提到了几种轨迹规划方法，这里简要介绍Lattice，主要思路可以参考这一篇博文，我为了自己方便...
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【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)--OnLanePlanning
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