【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(四)--LatticePlanner

最新推荐文章于 2025-01-11 09:20:16 发布
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分类专栏： 机器人 自动驾驶 运动控制 文章标签： 自动驾驶 机器人 运动规划 Apollo
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【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(四)–LatticePlanner

上一篇：Hua Zhu：【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)–OnLanePlanning

1 简介

LatticePlanner是一种栅格化的规划器，间接继承自Planner，是Apollo中众多规划器中的一个
LatticePlanner路径：modules\planning\planner\lattice\lattice_planner.h
目前Apollo中的默认规划器不是Lattice，可在modules/planning/conf/planning_config.pb.txt配置文件中修改
LatticePlanner直接继承自PlannerWithReferenceLine，间接继承自Planner

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一文详解Apollo7.0 预测模块及相关技术
Gavinmiaoc的博客
05-14 3938
引言 自动驾驶主车（Autonomous Driving Car ，ADC）行驶时，周围的车辆及行人在接下来的几秒内将要做什么？是否有碰撞的可能？这对于实现安全的自动驾驶而言至关重要，这也是自动驾驶领域中的轨迹预测模块的问题：对周边车辆、行人在接下来数秒时间的多种行为状态进行预测，进一步影响主车的路径规划。 近几年中自动驾驶行为预测领域很火的一种方式是——采用类似VectorNet（《VectorNet: Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectoriz
Baidu Apollo代码解析之Lattice Planner
silver bullet
05-30 3311
大家好，我已经把优快云上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在优快云上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。 Apollo中提到了几种轨迹规划方法，这里简要介绍Lattice，主要思路可以参考这一篇博文，我为了自己方便...
【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)--OnLanePlanning
zhuhua造轮子的博客
07-14 586
上一篇：Hua Zhu：【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(二)–PlanningComponent说明: 本文撰写时，apollo已经发布了7.0版本，遂改用Apollo7.0标题，但相关功能未发生明显变化，与6.0保持一直。 OnlanePlanning的所在文件路径为：modules\planning\on_lane_planning.h 该类继承自PlanningBase类（路径：modules\planning\planning_base.h） 由Pl
【自动驾驶规划】Lattice Planner
uytguytgf的博客
09-01 5977
Lattice Planner简介 LatticePlanner算法属于一种局部轨迹规划器，输出轨迹将直接输入到控制器，由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。因此，Lattice Planner输出的轨迹是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。Lattice Planner的输入端主要由三部分组成，感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。局部规划模块的输出是带有速度信息的一系列轨迹点组成的轨迹，其保证了车辆控制器在车辆跟踪控制过程中的平稳性和安全性。 局部规划模块的输出是带有速
lattice_planner：高效动态路径规划解决方案
gitblog_00005的博客
06-01 703
lattice_planner：高效动态路径规划解决方案 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner 1、项目介绍 lattice_planner 是一个基于ROS的全局路径规划插件，它实现了一种时间界限A*格子规划器，专为具有差速驱动约束的机器人设计。这个规划器能够规划出时间和动力学可行性导航路径，同时利用基于costmap_2d...
apollo7.0 planning设计
weixin_35749440的博客
12-23 148
Apollo 7.0 planning是一种自动驾驶系统规划框架，它旨在为自动驾驶汽车提供高精度的路径规划能力。它通过收集来自传感器和地图的信息，并使用最新的机器学习技术来分析数据，帮助自动驾驶汽车在复杂的城市环境中安全高效地行驶。 Apollo 7.0 planning还可以考虑道路条件、交通规则以及汽车周围的障碍物，并根据这些信息为自动驾驶汽车生成最优的行驶路线。 ...
【机器人】无人车-运动规划-高阶多项式曲线方程求解
zhuhua造轮子的博客
12-31 1153
高阶多项式曲线拟合方程求解 文章目录高阶多项式曲线拟合方程求解已知参数（2个位置点）起点状态（3组已知值）终点状态（3组已知值）n阶多项式曲线（n+1个未知参数）基本形式基本特性高阶曲线拟合示意图3阶多项式曲线（4个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解4阶多项式曲线（5个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解1系数求解2更多解法5阶多项式曲线（6个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解工程实现（Apollo）基本情况核心实现基类Curve1d子类 PolynomialCurve1d3阶
无人车之美——软件架构篇
slampai的博客
10-23 1328
本文基于百度Apollo软件架构的理解，结合控制论中闭环思维模型，重新设计了无人车辆的软件架构，分成底盘控制、规划控制、感知预测、建图定位与路径规划等5个板块。希望对无人车从业者有所启发。
无人车之美——论无人车辆系统的软件架构
roundseven的专栏
10-09 1410
对于无人驾驶车辆系统，兴趣是天生人人有，专注可后天可培养，而重点是苦练核心技能。本文使用控制论里的闭环思维模型，重新梳理了无人驾驶车辆系统的软件架构，分成5大技术板块，以期加深对整个系统的理解，对个人后续知识积累和经验总结起到提纲挈领的指导性作用。
lattice planner
sinat_39307513的博客
12-23 1085
lattice planner轨迹规划思路：
无人车规划框架
魂淡林的博客
03-18 612
最近发现过年前做的一些无人车方面的规划论文的笔记都丢失了，难道是自己当时没保存！？这个xmind图主要来自《第一本无人驾驶技术书》。这本书真的不错，基本上看完能了解无人驾驶是怎么一回事。推荐！当然它的英文版更加不错，我也是看完中文版，才发现网络上有它的英文版，感觉英文版技术方面讲的更好一些，主要还是，知道了这些方法的英文名，去google一下就非常方便了。 参考： Crea...
Lattice Planner规划算法
10-24
Lattice Planner规划算法 Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。 pdf文档
Apollo：Lattice Planner
OceanStar的博客
02-16 864
Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。在Apollo中，规划算法的输出是一系列轨迹点连成的轨迹。每一个轨迹点包含位置，速度，加速的等信息。
Apollo规划 Lattice Planner
ymh博客
04-13 1000
一 Lattice 算法 以预测、routing、高精度地图和定位的结果作为输入，通过算法输出一条平稳、安全、舒适的轨迹，最后交给控制模块去执行。 二 算法工作流程 1.Sample Candidate Trajectories 采样候选轨迹 2.Assign Candidate Trajectories 分配候选轨迹 3.选择最低代价的轨迹 碰撞检测和道路限制 4.输出轨迹 三 Lattic...
基于ROS的Local Lattice Planner算法代码学习
weixin_44558122的博客
04-13 8687
基于ROS的Local Lattice Planner算法代码学习过程演示 本文是在学习路径规划算法中的一篇学习记录,由于对c++掌握粗浅,将整个代码进行了详细的梳理,由于代码中有很多是《基于ROS的A*算法代码学习》梳理过的,对本文hw_tool.h注释可参考的Astar_searcher.h; hw_tool.cpp部分注释可参考的Astar_searcher.cpp; waypoint_generator.cpp可参考上一篇的waypoint_generator.cpp. (代码注释中英夹杂,英文注释
自动驾驶控制与规划——Project 5: Lattice Planner
qq_45709806的博客
01-04 1513
自动驾驶控制与规划——Project 5: Lattice Planner
开源项目推荐：lattice_planner
最新发布
gitblog_01153的博客
01-11 1003
开源项目推荐：lattice_planner lattice_planner The lattice_planner package provides a move_base global planner plugin for a time-bounded A* lattice planner. The planner ...
Apollo9.0 Lattice Planner算法源码学习
Fengdf666的博客
03-15 1476
【代码】Apollo9.0 Lattice Planner算法源码学习。
开发模式及框架梳理
一年又一年。的专栏
09-26 708
开发模式及框架梳理一,开发模式（http://www.cnblogs.com/BoBoMEe/p/5573447.html）1,M-V-C View接受事件,并调用Controller来操作Model,同时,当Model实例的数据发生变化后，Controller再更新界面(当然View也可以直接更新Model)。 Activity较臃肿，后期不好维护2,M-V-P 相当于把MVC中V(acti
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