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原创 ROS学习笔记15——Xacro

xacro 提供了可编程接口，类似于计算机语言，包括变量声明调用、函数声明与调用等语法实现。在使用 xacro 生成 urdf 时，根标签robot1、属性和算术运算用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PAI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....1.1 属性定义1.2 属性调用${属性名称}1.3 算术运算${数学表达式}2、宏类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性2.1 宏定义2.2 宏调用3、文件包含。

2024-11-20 13:13:13 282

原创 OpenCV C++霍夫圆查找

OpenCV 中的霍夫圆检测基于，它是一种从边缘图像中识别几何形状的算法。霍夫圆检测是专门用于检测图像中的圆形形状的。它通过将图像中的每个像素映射到可能的圆参数空间，来确定哪些像素符合圆形状。

2024-09-29 10:30:44 1452

原创 Codesys trace工具右键菜单框呼出异常的问题解决

这个问题困扰了好久，添加trace工具之后，一但在模型图位置右键后，整个codesys界面都无法呼出右键菜单，甚至会出现键盘输入失效的问题。2、在Installer中，选择“更新”选项，找到关于trace的更新项。选择需要的版本然后安装。3、勾选接受许可 ——> 继续(接下来需要关闭codesys应用)1、工具 —> CODESYS Installer。或者搜索CODESYS Installer。

2024-09-28 12:13:12 469

原创 ROS学习笔记14——URDF语法

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是在URDF中主要简化为两个部分：连杆(link标签) 与关节(joint标签)。关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置。1、urdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot。

2024-09-26 23:35:35 1273

原创 static类型成员函数与变量的调用方法

静态成员函数不能访问类的非静态成员（变量或函数），因为它们不依赖于类的任何特定实例。静态成员函数通常用于实现与类相关的工具性函数，这些函数不需要访问类的非静态成员。静态成员变量在类的所有对象之间共享。它们被初始化一次，并且其值对类的所有对象都是可见的。

2024-09-26 10:32:51 323

原创 ROS学习笔记13——rosbag功能包的简单使用

rosbag是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集，实现了数据的复用，方便调试和测试。rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

2024-09-18 00:52:50 992

原创 codesys将自定义的功能块或者函数保存到本地库

从描述文件中选择，路径为*:\安装地址\CODESYS\Templates\Library_Template选择需要的位置即可。

2024-09-14 14:26:16 1119

原创关于codesys循环结束，循环内累加值仍不停止累加问题

2. 继续执行FOR循环语言，而此时，由于idx的值未被清零，会在之前的循环结果上继续累加。这样就造成了这段代码中val的值出现一直累加的现象。遇到的问题：在codesys写ST代码的时候，运行会出错，单步运行，知道最有一次循环数据可以正常存入数组，但在运行一步，就会出错。1. 主要原因是因为程序执行到END_FOR语句时，这时候PROGRAM PLC_PRG程序不会退出，会继续从头开始执行。疑问：但是idx继续累加是跳变到五百多，然后开始不停累加，不知道为啥！解决方法：在循环外将累加值清零，即可解决。

2024-09-14 14:01:19 358

原创 Windows 10+Visual Studio2019 Opencv-C++安装&配置

前往官网下载需要的版本。

2024-07-31 12:27:27 461

原创 ROS学习笔记12——tf坐标变换

以ros自带的小乌龟作为案例的载体，完成通信方式、坐标变换等的练习，实现程序启动之初产生两只乌龟，中间的乌龟(turtle1) 和左下乌龟(turtle2),turtle2 会自动运行至turtle1的位置，并且键盘控制时，只是控制turtle1 的运动，但是turtle2 可以跟随turtle1 运行。1、创建功能包创建项目功能包依赖于roscpp、rospy、std_msgs、 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、geometry_msgs、turtlesim

2024-04-29 14:12:19 619

原创 linux通过使用bash脚本同时运行多个命令

bin/bash出现在脚本的第一行，意思是告诉操作系统使用bash解释器来执行该脚本。|| -> "或"，一条命令执行成功，则后面命令不执行。&& -> "与"，一条命令执行出错，则后面命令不执行。-> 无论执行成功与否，一路执行下去。1、使用&&或||或;（根据需要选择连接符号）等来连接多条命令。以一个简单的小代码举例，新建一个文本命名为“bash.sh”。

2024-04-29 14:11:02 889

原创 ubuntu 20.04 安装 NVIDIA Container Toolkit

当然，官网还提供了其他的安装方式。

2024-03-31 15:53:25 2279

原创 ROS学习笔记11——ROS中的重名问题

设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数，该函数参数1为参数名，参数2为要设置的参数值，如果参数名以 / 开头，那么就是全局参数，如果参数名不以 / 开头，如果NodeHandle 对象创那么，该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关，建时如果是调用的默认的无参构造，那么该参数是相对参数，如果NodeHandle 对象创建时是使用ros::NodeHandle nh("~")，那么该参数就是私有参数。

2024-01-29 23:23:17 1360

原创 ROS学习笔记10——自定义源文件调用

调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件，刚学感觉还挺繁琐，用一个小案例记录一下。

2024-01-23 09:52:43 658

原创 ROS学习笔记9——ROS三种通信机制的比较

三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。可以概括为: 两个节点通过话题关联到一起，并使用某种类型的数据载体实现数据传输。二者的实现流程是比较。

2024-01-17 22:18:59 1047

原创 ROS学习笔记8——实现ROS通信时的常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？ROS 提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息。

2024-01-17 16:23:09 512

原创 ROS学习笔记7——ROS通信机制3（参数服务器）

参数服务器是以实现的，参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。

2024-01-17 13:23:42 771

原创 ROS学习笔记6——ROS通信机制2（服务通信）

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。在功能包下创建srv目录，添加文件AddInts.srv.

2024-01-14 22:40:24 1327 1

原创 ROS学习笔记5——话题通信自定义msg

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

2024-01-14 18:26:18 1969 1

原创 ROS学习笔记4——ROS通信机制（话题通信）

ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，如果Talker和Listener的话题一致，就会 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。4、上述实现流程是做好封装的，可以直接调用。

2024-01-14 15:07:10 2099 1

原创 ROS学习笔记3——ROS文件系统相关命令

rospack find 包名 //查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径。catkin_create_pkg 自定义包名依赖包 //创建新的ROS功能包。sudo apt install xxx //安装 ROS功能包。rosed 包名文件名 //修改功能包文件。rosls 包名 //列出某个包下的文件。roscd 包名 //进入某个功能包。//运行指定的ROS节点。rosout 日志节点。

2024-01-13 23:08:25 346 1

原创 ROS学习笔记2——launch文件

一个程序中可能需要启动多个节点，比如ROS内置的小乌龟程序，实现这个案例需要开启roscore节点、小乌龟可视化节点、键盘控制节点，显然是一个很繁琐的方法。launch文件的根标签，每个launch文件都需要有这样一个根标签，并且文件的所有内容必须包含在这个标签内，只要i有这样一个根标签，运行launch文件时，就会开启roscore。launch中的标签远不止这些，并且launch文件在ros工程中使用非常频繁，在后续的学习中，慢慢完善更新标签及其作用。pkg、type、name是三个最主要的参数。

2024-01-13 22:31:43 2152 1

原创 ROS学习笔记1——用ros输出helloworld

add_executable(节点名称 src/可执行cpp文件在功能包下的路径.cpp)1、选定 src 右击 ---> create catkin package。2、可以在vscode中新建终端，目录会自动定位在该代码的工作空间下。此时可以用ctrl + shift + B 测试能否成功编译。在功能包的src下创建cpp文件，注意cpp文件命名规范。快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，点击。1、ctrl + shift + B 快捷键进行编译。4、开一个新终端，刷新环境变量。

2024-01-13 17:01:09 1074 2

原创 #ifconfig

配IP的时候学到的一点东西，简单做个记录。

2024-01-12 18:03:32 416 1

原创机器人运动学——阿克曼小车

机器人运动学是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里分享一下在学习阿克曼小车过程中，对运动学的正逆解的理解。正解：已知机器人各个关节的运动，求解机器人本体x，y，z轴的运动。逆解：已知机器人本体x，y，z轴方向的运动，求解各个关节的运动。

2024-01-12 17:42:41 5645 1

原创 ubuntu20.04下载pytharm 没有快捷图标

此时可能会报错：No JRE found. Please make sure $PYCHARM_JDK, $JDK_HOME, or $JAVA_HOME point to valid JRE installatio，所以我们需要安装配置JAVA环境。opt有可选（optional）的意思，/opt目录一般是用来安装附加软件包的，是用户级的程序目录，可以理解为windows系统中的D:/Software。安装到/opt目录下的程序，它所有的数据、库文件等等都是放在同个目录下面。右击，选择“允许启动”。

2024-01-09 17:34:58 1867

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