zhuhua造轮子的博客

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上一篇：Hua Zhu：【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(二)–PlanningComponent说明: 本文撰写时，apollo已经发布了7.0版本，遂改用Apollo7.0标题，但相关功能未发生明显变化，与6.0保持一直。OnlanePlanning的所在文件路径为：modules\planning\on_lane_planning.h该类继承自PlanningBase类（路径：modules\planning\planning_base.h）由Pl

Apollo6.0 planning模块代码框架梳理(二)–PlanningComponent简介本文主要针对Apollo6.0代码库的planning模块进行更为细致的介绍，想了解更为宽泛的介绍参考上一篇文章【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(一)为了便于后续简化表述，此处做一些不太严谨的名词约束：planning包：表示apollo/modules/planning文件夹下的内容planning组件：表示apollo/modules/planni

Apollo6.0 planning模块代码框架梳理文章目录Apollo6.0 planning模块代码框架梳理简介代码库结构介绍代码库地址代码库结构简图代码库结构简单介绍第一级第二级第三级planning模块启动Planning主流程梳理Planning主流程示意图四大类CyberPlanningComponentOnLanePlanningLatticePlanner两大流程初始化流程消息响应流程（运动规划）结语简介本文是基于Apollo6.0的planning模块代码进行的框架梳理plann

高阶多项式曲线拟合方程求解文章目录高阶多项式曲线拟合方程求解已知参数（2个位置点）起点状态（3组已知值）终点状态（3组已知值）n阶多项式曲线（n+1个未知参数）基本形式基本特性高阶曲线拟合示意图3阶多项式曲线（4个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解4阶多项式曲线（5个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解1系数求解2更多解法5阶多项式曲线（6个未知参数）曲线方程导数方程构建方程组系数求解工程实现（Apollo）基本情况核心实现基类Curve1d子类 PolynomialCurve1d3阶

机器人/无人车-运动规划–车辆运动状态在参考线上的纵横分离推导文章目录机器人/无人车-运动规划--车辆运动状态在参考线上的纵横分离推导背景简介初始条件车辆（Ego）运动状态(xe,ye,ve,ae,θe,ke)(x_e,y_e,v_e,a_e,\theta_e,k_e)(xe​,ye​,ve​,ae​,θe​,ke​)参考线（referenceline)上的坐标点(sr,xr,yr,θr,kr,kr′)(s_r, x_r, y_r, \theta_r,k_r,k_r')(sr​,xr​,yr​,θr​,k

D*算法-动态路径/运动规划目录D*算法-动态路径/运动规划1 前言1.1 命名由来1.2 使用场合2 算法逻辑2.1 主流程2.2 核心函数3 要点探讨3.1 D* 主要特点3.2 D* 和Dijkstra、A* 到底什么关系4 实例5 参考资料5.1 原文5.2 其他参考1 前言1.1 命名由来原话：The name of the algorithm, D*, was chosen because it resembles A*

自行车模型运动规律图解参数说明：前轮中心f后轮中心r后轮中心速度v前后轮轴距为L车身横摆角（朝向）θ前轮转向角α转向中心O后轮转向半径R模拟方式：1、车辆沿车身方向行走一个非常小的距离2、即以后轮中心r为原点，以半径L画圆，此时与前轮朝向延长线交点即为前轮中心f的位置。3、重复上述1-2步，经过一定时间，对后轮中心、前轮中心走过的位置进行拟合变得...