direct_visual_lidar_calibration标定流程

妄想出头的工业炼药师

已于 2023-08-02 09:51:40 修改

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分类专栏：标定文章标签：计算机视觉

于 2023-07-19 14:11:47 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/z15f34/article/details/131807639

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该文描述了使用ROS1进行视觉激光雷达（LiDAR）预处理、匹配和精配准的步骤。预处理涉及相机模型参数，如内参和畸变系数。接着通过find_matches_superglue.py进行自动匹配，或使用initial_guess_manual进行手动初步估计。最后，利用calibrate进行精配准，确保数据准确无误。注意，rosbag读取问题可能导致错误，需避免在同一目录下操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

预处理

ros1

 rosrun direct_visual_lidar_calibration preprocess -av \
  --camera_model plumb_bob \
  --camera_intrinsic 1452.711762456289,1455.877531619469,1265.25895179213,1045.818593664107 \
  --camera_distortion_coeffs -0.04203564850455424,0.0873170980751213,0.002386381727224478,0.005629700706305988,-0.04251149335870252 \
  /home/zf/livox_ros1 /home/zf/pre

注意: 放rosbag包的地方和生成中间文件的地方不要在一个地方；否则会报:

terminate called after throwing an instance of 'rosbag::BagIOException' what(): Error reading version line

匹配和初始估计

自动

rosrun direct_visual_lidar_calibration find_matches_superglue.py /home/zf/anqin1/result/ --rotate_camera 0

手动

rosrun direct_visual_lidar_calibration initial_guess_manual /home/zf/pre

精配准

rosrun direct_visual_lidar_calibration calibrate /home/zf/pre