Camera-LIDAR 联合标定方法总结

项目需要融合雷达和相机，所以要做联合标定，记录下收集的标定方法。

一、总体标定步骤

标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：

Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：

1. 相机内参标定
2. 雷达相机外参标定

相机内参标定方法

• ROS Camera Calibration Tools
• SLAM之相机标定

外参标定：lidar_camera_calibration

• lidar_camera_calibration
• lidar_camera_calibration项目——激光雷达和相机联合标定
• 相机雷达联合标定
• 无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）

外参标定：but_calibration_camera_velodyne

• but_calibration_camera_velodyne
• 博客：but_calibration_camera_velodyne

外参标定：Autoware

• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware
• 无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定
• 使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定
• Camera-Lidar Calibration with Autoware
• 视觉激光雷达信息融合与联合标定
• 激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）
• 多目相机、Velodyne标定那些破事

外参标定：Apoll

• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之apollo

二、其他传感器联合标定方法

2.1 LIDAR-IMU 联合标定

• lidar-imu 联合标定
• lidar-imu 联合标定开源项目

2.2 Camera-IMU 联合标定

• 利用kalibr工具进行camera-IMU标定
• kalib

持续更新…

更多文章，微信搜索关注「登龙」