ROS系列：第五章常用组件rosbag

五、ROS常用组件

2.rosbag

在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了一个专门的工具：rosbag；

概念：

用于录制和回放ROS主题的一个工具集。

作用：

实现了数据的复用，方便调试、测试

本质：

rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅的数据写入磁盘文件；当回放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息；

2.1 rosbag使用——命令行

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需求：ROS内置的乌龟，操作过程使用rosbag录制，录制结束后，实现重放。

实现：

1、创建目录保存录制的文件

mkdir ./bags
cd bags

2、开始录制

roscore 
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动乌龟GUI以及键盘控制节点；

rosbag record -a -o bags/hello

操作小乌龟运行一段时间，结束录制使用ctrl+c，，在创建的目录中会生成bag后缀文件；

3、查看文件

rosbag info bags/hello_2022-11-16-21-32-41.bag 

path:        bags/hello_2022-11-16-21-32-41.bag
version:     2.0
duration:    21.3s
start:       Nov 16 2022 21:32:41.60 (1668605561.60)
end:         Nov 16 2022 21:33:02.89 (1668605582.89)
size:        216.7 KB
messages:    2902
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
             rosgraph_msgs/Log   [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             turtlesim/Color     [353891e354491c51aabe32df673fb446]
             turtlesim/Pose      [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics:      /rosout                    3 msgs    : rosgraph_msgs/Log  
             /turtle1/cmd_vel         265 msgs    : geometry_msgs/Twist
             /turtle1/color_sensor   1317 msgs    : turtlesim/Color    
             /turtle1/pose           1317 msgs    : turtlesim/Pose

4、回放文件

rosbag play bags/hello_2022-11-16-21-32-41.bag 

重启乌龟节点，此时可以看见乌龟按照bag文件录制的轨迹运行

注：rosbag也是一个节点，因此也可使用rosrun操作。

2.2 rosbag使用——编码

命令行不够灵活，，因此使用编码的模式加强灵活性

1、写bag

实现流程：

初始化;
创建rosbag对象；
打开文件流；
写数据；
关闭文件流；

代码：