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原创 Applied Non Linear Control_听课笔记1--《应用非线性控制》
REF:http://web.mit.edu/nsl/www/videos/lectures.html课本：Textbook reference for lectures 1-13 isApplied Nonlinear Control,Slotineand Li, Prentice-Hall 1991Main references for lectures 14-2...
2019-09-20 15:28:45
2594
原创 openCV study-Moudle7_object deteciton目标检测
https://docs.opencv.org/master/d2/d64/tutorial_table_of_content_objdetect.htmlhttps://github.com/makelove/OpenCV-Python-Tutorial理论：https://www.cnblogs.com/ello/archive/2012/04/28/2475419.html...
2019-08-01 17:19:49
196
原创 openCV study-Moudle4_摄像机的标定与3D重构
REF:3D points are calledobject points （物体坐标）and 2D image points are calledimage points.（图像坐标）畸变（径向，切向）针孔相机 有个缺陷，主要考虑径向畸变，离镜头中心越远越明显，直线变成曲线。如何数学建模畸变呢？输入：未畸变的像素的坐标（x,y） 半径r=sqrt（x^2+...
2019-07-17 10:27:50
516
原创 Apollo ADS platform study
History:Apollo 2.5 aims for Level-2 autonomous driving with low cost sensors.Study path:https://github.com/ApolloAuto/apollo Build and Release using Docker- This step is required La...
2019-06-26 15:16:40
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原创 ROS2 设计文档阅读- 编译系统 Ament
参考：The build system "ament_cmake" and the meta build tool "ament_tools"2018-06 里面的cmakelists例子有点过时了原因：ROS2 设计包含有多个模块(多个package)，编译会比较复杂，确定编译顺序，依赖关联，设置环境变量...依赖：通用的工具Cmake 和Python setuptools前身： ROS1： Catkin, RO2： Amentcpp:需要有cmakelistspytho
2022-05-19 10:30:56
522
原创 【无标题】
1.下载ISO 镜像：Ubuntu系统下载（清华大学开源软件镜像站）（ubuntu-20.04.1-desktop-amd64.iso） - JavaShuo2.准备>8G U盘3. 免费下载并安装 UltraISO软碟通官方中文版https://cn.ultraiso.net/xiazai.html
2022-05-18 15:18:34
202
原创 ros2 foxy 学习8：创建自己的overlay workspace
Creating a workspace — ROS 2 Documentation: Foxy documentationubuntu 通过debian安装后，在工作目录下ws/src下git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel -b foxy-devel //指定分支名下载工程到ws/src/下sudo apt install python3-rosdep2rosdep updat
2022-04-22 00:38:52
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原创 ros2 foxy 学习7：rosbag 命令
参考：https://github.com/ros2/rosbag2ros2 topic list -t #查看当前topicros2 bag record <topic name1> <topic name...n>ros2 bag record -o <my folder name> <topic name1>-o 指定录制文件夹名字，已经对于bag的文件名bag 文件后缀*.db3 是 sqlite3的数据文件..
2022-04-21 12:18:08
1219
原创 ros2 foxy 学习6： 编译，启动文件（多个节点） +打包Package（你的节点）
启动文件：之前需要多个命令行，来操作，很不方便。学习lauch file ，用命令脚本来控制。# turtlesim/launch/multisim.launch.pyfrom launch import LaunchDescriptionimport launch_ros.actionsdef generate_launch_description(): return LaunchDescription([ launch_ros.actions.Node...
2022-04-15 00:04:10
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原创 ROS2 foxy 学习5 : Action 行动
也是节点node之间的一种通讯方式每个节点自己实现了action 客户端 或服务端。客户端发起请求，action(后台中心）转发给 服务端节点服务端node处理、执行action动作客户端节点发起请求（询问动作执行的结果）服务端node 响应请求 分两步（1.通过topic 持续返回当前执行的状态 2.动作执行结束了， 返回服务的响应报文。）Actions are built on topics and services. Their functionality is simil
2022-04-11 23:05:08
292
原创 ros2 foxy 学习4 -Node参数传入，读取
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_keyros2 param list 获取全部参数/teleop_turtle: scale_angular scale_linear use_sim_time/turtlesim: (节点名） background_b （参数名） background_g background_r use_sim_timeRGB 是.
2022-04-10 23:48:16
622
原创 ros2 foxy 学习3 - service 通讯
Services are another method of communication for nodes in the ROS graph. Services are based on a call-and-response model, versus topics’ publisher-subscriber model. While topics allow nodes to subscribe to data streams and get continual updates, services o
2022-04-10 23:26:25
457
原创 ROS2 foxy 学习2 : 话题topic通讯
Topics are one of the communication types that connects nodes.\话题是通讯方式ros2 模块化设计，有很多节点 node,节点之间通讯通过topic进行。topic的作用相当于物理总线， 传输的内容就是message. 通讯模式： 可以同时 1对1 ； 1对多； 多对1启动环境：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key
2022-04-08 10:43:46
428
原创 ROS2 foxy 学习1 ：认识节点=模块
environment：Linux pc 5.17.1-051701-generic #202203290924-Ubuntu SMP PREEMPT Tue Mar 29 09:30:23 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/LinuxUbuntu20.04安装：Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Foxy documentation教程：Tutorials — ROS 2
2022-04-03 22:56:00
371
原创 python -点云库安装
安装pclpy，基础环境 visual studio 2015 + anaconda.conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpyCollecting package metadata (repodata.json): doneSolving environment: done## Package Plan ## environment location: D:\XuXiangqian\anaconda added / u..
2022-03-01 00:08:31
3306
原创 ubuntu下编译安装libjpeg-turbo-2.03
Ubuntu安装libjpeg-turbo库：wget--version //发现没有wget，–version 是根据wget的用法实现的 可以先打wget 没有则会提示你安装，有的话会教你查helpsudo apt-get updatesudo apt-get install wgetUbuntu16.04编译libjpeg-turbo库 - 老金280 - 博客园 (cnblogs.com)nasm是依赖的汇编器$ cmake-G "Unix Makefiles" .. //编...
2022-02-22 14:02:27
1797
原创 PCD 文件格式
PCL——（3）PCD（点云数据）文件格式简介 - 一抹烟霞 - 博客园 (cnblogs.com)The PCD (Point Cloud Data) file format — Point Cloud Library 1.12.1-dev documentation (pointclouds.org)点云坐标系：PCD 文件，header中有定义，起始的原点VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，在判断方向一致性时，需要知道视
2022-01-29 10:39:49
2399
原创 Lidar type
MMMLeddarTech Solid-State LiDAR Incorporating ST's Laser Beam-Scanning Tech Based on MEMS Mirror - YouTube3D Hybrid Flash LiDAR Fundamentals - Video - LeddarTechMEMES偏震镜子,转动角度HFOV漫光镜头（把点光源散成线光源--垂直FOV）偏振镜：flash:3D Flash Li..
2022-01-16 16:20:59
1919
原创 Windows C++ 环境setup
Environment:reference:Windows下的 C++ 编译工具（MinGW-w64 + CMake）_linshuhe1的专栏-优快云博客_windows 编译工具Windows10 Eclipse, IED 工具 MINGW 64 ( gcc version_8.1.0) 编译，链接工具 随便编写一个 C++ 代码文件，然后使用 g++ 来编译生成可执行文件： #include <iostream> using namespace std;..
2022-01-12 16:46:46
310
原创 2021-10-19 UTC时间
(84条消息) 将GPS获得的UTC时间转换成本地时间的方法_pengl的博客-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/luckpl/article/details/75251302?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242原子时（GPS时间）：精确时间，世界时（UTC）：随着地球
2022-01-10 22:16:43
522
原创 C++ visual studio code 编译开发环境配置
Visual Studio Code (vscode) 配置 C / C++ 环境 - 步平凡 - 博客园 (cnblogs.com)VSC, 里面 jason 配置那一步，如果弹不出来g++,把 原文件删除。重新生成。快捷键ctr+F5, run without debugF5 ,,, debug with run.clear: 在终端，可以清除消息...
2021-12-31 22:59:26
551
原创 AD论文阅读
ACC： target selectionAI method:RNN,LSTM... boost2019, LSTMhttps://kth.diva-portal.org/smash/get/diva2:1375828/FULLTEXT01.pdf2021 ,DPFull range adaptive cruise control_11311-822928_Alippi.pdf (polimi.it)Full-range Adaptive Cruis...
2021-12-31 22:35:02
6396
原创 ASIC/ARM/CPU/GPU 芯片算力估算
CPU 单片机，每个核心 MIPS=DMIPS 的算力。DMIPS 解释：Instructions per second - WikipediaDhrystone MIPS (Million Instructions Per Second)芯片自身的算力能力测算程序：Dhrystone howto - CDOT Wiki (senecacollege.ca)如何估算程序/算法需要的算力需求：可以在自己的PC上来跑程序：const num_trials = 1
2021-11-22 16:31:52
13952
原创 HW_以太网相关 & 视频接口
收发器：(110条消息) Ethernet（以太网）之一 详解 MAC、MII、PHY_itexp-优快云博客_ethernet phy(110条消息) 以太网详解（一）-MAC/PHY/MII/RMII/GMII/RGMII基本介绍_sternlycore的博客-优快云博客_rgmii视频接口：(110条消息) gmsl接口介绍_硬件接口协议之“数传接口之LVDS”_冯锦源的博客-优快云博客...
2021-11-22 16:20:41
6484
原创 AD 论文参考
ACC： target selectionAI method:RNN,LSTM... boost2019, LSTMhttps://kth.diva-portal.org/smash/get/diva2:1375828/FULLTEXT01.pdf2021 ,DPFull range adaptive cruise control_11311-822928_Alippi.pdf (polimi.it)Full-range Adaptive Cruis...
2021-11-16 17:15:49
197
原创 2021-09-28 GPS UTC时间转换
(84条消息) 将GPS获得的UTC时间转换成本地时间的方法_pengl的博客-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/luckpl/article/details/75251302?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242原子时（GPS时间）：精确时间，世界时（UTC）：随着地球
2021-10-19 12:41:26
4394
原创 Axivion 代码架构一致分析，Software静态测试工具
德国Axivion公司德国Axivion公司是一家完全自主的技术公司,公司保持持续增长,在软件开发解决方案领域拥有超过10年的经验。作为源于斯图加特大学的公司, Axivion公司提供了一个良好的学术背景,开发专业完整的解决方案,以确保软件质量和保护免受软件腐烂。来自世界各地的技术和上千位用户已经超过上百的客户从我们的先进的开发、支持和服务的方法和工具中受益于德国制造的产品。德国Axivion公司成立于2005年，源于斯图加特大学，提供全面的防止软件“腐烂”，提高软件的可维护性和可移植性。...
2021-08-13 14:11:16
1081
原创 Docker , Dockerfile , 容器技术
Dockerfile文件详解 - 百衲本 - 博客园 (cnblogs.com)Docker 教程 | 菜鸟教程 (runoob.com)
2021-08-13 09:50:39
74
原创 HMI for level3 AD Example
2021.3 丰田legend 2021款第一款合规的L3，保护高速hwp，30kph以下tjphands free 驾驶员注意力可以看视频，干起他事情。之前ct6 都不算l3```求解）
2020-11-26 16:21:43
132
原创 Python 环境安装，pycharm
1.安装python2. 安装pycharm2.1 pycharm中安装第三方库注意网络链接可能导致下载不了。3.enjoy
2020-10-11 22:58:48
271
原创 车辆动力学dynamics model
beta= vehicle slip angle (vs wheelbase)alpha_f/r = tire slip angle (tire speed vs tire central line)Tire speed:Control input:delta_f/r = tire steering angle(Road wheel angle RWA)~ ratio~ ...
2020-03-18 11:42:37
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1
原创 傅里叶-拉普拉斯-Z变换
傅里叶： 统一美 (任何函数f(t) 都是sin(nt+fi),cos(nt+fi)的累加和 ∑, n可以取0，1,2,3,4....标记~ 展开F(s)~ ∫f(t)*(cosnt+fi +sinnt+fi) ， 求和公式∑ 改写成了∫ , (<--推导过程,确定了对应的系数。欧拉公式 A[ cosnt +sin nt ] 写成指数形式 Ae^it=e^i*nt。 （...
2019-12-27 09:27:37
4191
原创 欧拉恒等式：数学史上的真正完美公式！
转：莱昂哈德·欧拉是18世纪最伟大的数学家之一，也是人类历史上最杰出的数学家之一。作为一个多产的数学家，欧拉贡献不可估量，他提出了许多对现代数学不可或缺的概念。在欧拉的一生中，它出版了885份关于关于数学和其他学科的论文和书籍。即使是后来失明了，他仍然笔耕不辍。欧拉在失明之后还打趣地说：“现在我就更不会分心了。” 以勤奋著称的欧拉，用他那惊人的记忆和心算能力弥补了视力的丧失。在欧拉一...
2019-12-25 10:58:33
13443
原创 i++ , ++i
for 循环 i++ 和++i 在循环里面一样吗？例如for (int i=0;i<10;i++){decode(i);}和for (int i=0;i<10;++i){decode(i);}这两个循环，得到的结果一样吗？为什么对于循环里是一样的。++i和i++的区别仅在于：++i是使用i前，就++1i++是使用后...
2019-11-07 10:50:10
199
Probabilistic-Robotics-cn.pdf
2019-08-14
Safety_First_for_Automated_Driving_handover_to_PR.pdf
2019-07-05
空空如也
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