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妄想出头的工业炼药师
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三维配准;
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Point Cloud Library;
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c++软件/网络通信;
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std::unordered_set与unordered_map
C++ unordered_map / map中，key/val的类型问题。_unorderedmap<string, vector<int>>-优快云博客C++11 新特性：std::unordered_set 无序集合_std set 无序集合-优快云博客原创 2024-09-07 18:50:45 · 208 阅读 · 0 评论 -
多尺度建图wavemap
GitHub - ethz-asl/wavemap: Fast, efficient and accurate multi-resolution, multi-sensor 3D occupancy mapping原创 2024-08-18 21:09:30 · 233 阅读 · 0 评论 -
通用3D检测框架LION
首个Linear RNN-based 通用3D检测框架LION, 全部SOTA！-优快云博客原创 2024-08-15 17:39:14 · 285 阅读 · 0 评论 -
contour context论文翻译
这篇论文提出了一种名为“Contour Context”的简单、有效且高效的拓扑环路闭合检测流程，用于3D LiDAR环路检测和度量姿态估计，针对的是城市自动驾驶场景。我们将从3D LiDAR点投影到笛卡尔鸟瞰图（BEV）的图像解释为结构的分层分布。为了从BEV图像中恢复高度信息，我们在不同高度进行切片，每个层次上连接的像素将形成轮廓。每个轮廓都通过抽象信息进行参数化，例如像素计数、中心位置、协方差和平均高度。两个BEV图像的相似性通过顺序的离散和连续步骤来计算。第一步考虑由特定局部区域的轮廓形成的图状星座原创 2024-08-13 20:29:36 · 1228 阅读 · 0 评论 -
PID控制算法
关于PID算法最全的文章！从浅入深快速掌握GitHub - br3ttb/Arduino-PID-Library原创 2024-08-07 14:46:58 · 716 阅读 · 0 评论 -
2D高斯算法
2D Gaussian Splatting 文章+代码串读（无敌详细的疯狂解读）原创 2024-08-07 11:21:22 · 147 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计
CVPR'24开源 | 吊打一切VINS！又快又好的视觉惯性导航系统！原创 2024-08-07 11:05:50 · 156 阅读 · 0 评论 -
单目深度估计
BMVC'24开源 | BaseBoostDepth：更强大的自监督单目深度估计原创 2024-08-07 10:42:05 · 192 阅读 · 0 评论 -
ransac发展脉络
别再用RANSAC了，看看最新开源的顶会采样方案！原创 2024-08-07 10:38:09 · 201 阅读 · 0 评论 -
深度学习框架
Transformer架构。原创 2024-08-07 10:35:40 · 326 阅读 · 0 评论 -
DBoW3相关优化脉络
其中fbow是ucoslam的一部分；2 优化后得到fbow。原创 2024-07-28 19:32:45 · 153 阅读 · 0 评论 -
3D Occ
https://www.zhihu.com/question/614057120 https://www.zhihu.com/question/330893145/answer/3334333402https://zhuanlan.zhihu.com/p/662274616原创 2024-07-26 09:26:50 · 158 阅读 · 0 评论 -
点云kdtree测评
[FLANN] "Discussion around FLANN maintenance, possibility to use nanoflann" · Issue #4699 · PointCloudLibrary/pcl · GitHub原创 2024-06-07 17:05:24 · 182 阅读 · 0 评论 -
点云库tops（point cloud library）
python的点云库，运行效率应该没C++高。原创 2024-06-07 09:44:32 · 320 阅读 · 0 评论 -
固定数量点云采样算法
使用案例算法原理主要是点云数量服从均匀分布而不是空间服从。原创 2024-06-05 10:34:00 · 270 阅读 · 0 评论 -
eigen接口使用案例
minCoeff()矩阵内最小元素。原创 2024-06-04 13:25:56 · 158 阅读 · 0 评论 -
机器人集群激光雷达视野共享
怎么看到共同部分？原创 2024-04-09 09:52:17 · 322 阅读 · 0 评论 -
[json.exception.type_error.316] invalid UTF-8 byte报错
解决方法重新编译程序即可。原创 2024-03-21 14:19:36 · 1219 阅读 · 0 评论 -
std::vector＜Eigen::Vector4d＞让程序闪退记录
给增加以下对齐也闪退。原创 2024-03-18 11:15:06 · 194 阅读 · 0 评论 -
kl散度查看
Kullback-Leibler(KL)散度介绍 - 知乎 Kullback-Leibler Divergence Explained — Count Bayesie原创 2024-03-08 16:40:30 · 239 阅读 · 0 评论 -
用eigen怎么算两个法向量的夹角
ab = abcos(theta)原创 2024-03-06 11:46:52 · 167 阅读 · 0 评论 -
点投影到平面方程
点到平面的投影 - 知乎原创 2024-03-06 11:16:09 · 539 阅读 · 0 评论 -
点云降采样
需求是高效，下采样后点云数量固定，能够保留有效特征；原创 2024-02-19 09:32:39 · 230 阅读 · 0 评论 -
Eigen::SelfAdjointEigenSolver
Eigen::SelfAdjointEigenSolver是啥，怎么求？对应的线性代数的哪个。原创 2023-06-15 10:32:08 · 451 阅读 · 0 评论 -
旋转的左扰动和右扰动
旋转的左扰动和右扰动 - 知乎原创 2023-06-07 18:10:35 · 152 阅读 · 0 评论 -
求取平面参数
变换一下-> A/DX + B/DY+C/DZ= -1。平面方程AX+BY+CZ+D=0。原创 2023-06-05 22:49:13 · 197 阅读 · 0 评论 -
四元数和平移乘积
四元数还可以用来表示平移，具体方法是将四元数与一个点相乘，得到的结果即为平移后的点。例如，对于一个点p和一个四元数q，可以使用以下公式计算出平移后的点：p' = q * p * q^(-1)。如果是这样，那q是1*4， p是1*4， q^(-1)是4*1。原创 2023-06-05 18:02:44 · 269 阅读 · 0 评论 -
Kmeans
一个完整的K-means聚类算法指南！原创 2023-06-05 10:58:54 · 63 阅读 · 0 评论