z15f34的博客

复旦等发布|无高清地图，开放空间路径生成的框架！ICRA23 [2305.01622] FlowMap: Path Generation for Automated Vehicles in Open Space Using Traffic Flow (arxiv.org)

点云重定位：

fastlivo相机激光imu同步器。orb_slam3相机imu同步器。

方法1.把一帧点云按时间均分为三个子帧，子帧内部近似认为所有点是在同一时刻采样的，每个子帧都单独执行 scan to map 配准，就像正常的帧一样；方法2. 线性插值，假设雷达在一帧期间内是匀速运动的，如此可以按照线性插值对每一个点做去运动畸变。在实际中，作者发现，第一种方法虽然看起来很粗糙，但实际效果却意外的好，甚至优于第二种方法。

roll是绕X轴旋转，pitch绕Y轴旋转，yaw绕Z轴旋转；如果三轴相乘，就是yaw*pitch*roll。

2D激光雷达运动畸变矫正。3D激光雷达运动畸变矫正。非重复性运动畸变矫正。

SLAM优秀开源工程最全汇总 - MKT-porter - 博客园

lgsvl/simulator: A ROS/ROS2 Multi-robot Simulator for Autonomous Vehicles (github.com)

作个记录，后面会有用：cartographer识别退化环境 - 知乎

之前我做过B样条插值和拟合，拟合比插值多一步光顺项。详情见：PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example_妄想出头的工业炼药师的博客-优快云博客_点云插值好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容，一上来就是基函数，没有写整个pipeline，一开始看的我是一脸懵逼，我大概梳理一下开发过程，细节不讲，注意这个博客只针对开发需求做B样条插值，是插值！1. 开发需求：基于PCL的数据结构对无序点云自动排序；基于PCL进行3维线条形点云插值，要求穿过每个线条形点云的三维点；2. B样条插值种类：2.1

配置正常的TF树应如下：关于map_server在使用map_server时，以下代码是没有的，但一旦把/use_sim_time改为true，则地图发布不了，但amcl在使用时必须用仿真时间<?xml version="1.0"?><launch> <!-- Arguments --> <arg name="map_file" default="$(find cartographer_ros)/map/mymap.yaml"/&g

硬件Realsense D435i，Jetson Nano软件调试深度图转LaserScan<?xml version="1.0" ?><launch> <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan"> <param name="camera_info" value="/camera/depth/

LOAMCartographer

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