z15f34的博客

https://github.com/hku-mars/LTAOM https://zhuanlan.zhihu.com/p/696693470VINS 细节系列 - 光束法平差法（BA）Ceres 求解_光束平差法-优快云博客

屏蔽掉对应的cpp文件。

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）_视觉slam算法-优快云博客

LIODLIOLIVO多传感器融合。

基于激光雷达的回环检测有哪些？ - 知乎

做的相关优化，主打就是位姿图优化和大地图优化。HBA是基于BALM（

多个3D激光雷达建图标定。

Fast-LIVO追求精度。

R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行_代码多少钱一两的博客-优快云博客

jbehley/point_labeler: My awesome point cloud labeling tool (github.com)walzimmer/3d-bat: 3D Bounding Box Annotation Tool (3D-BAT) Point cloud and Image Labeling (github.com)Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editor: Web labeling too

【代码】四元数插值。

2D激光雷达运动畸变矫正。3D激光雷达运动畸变矫正。非重复性运动畸变矫正。

slam建图推荐行走路径

ORB_SLAM3前端里程计使用共视关键帧 electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3 (github.com)https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentscartographer(1条消息) Cartographer SLAM——submap的建立过程（一）_poplar1993的博客-优快云博客_submaphttps://blog.cs

作个记录，后面会有用：cartographer识别退化环境 - 知乎

播放LOAM的数据集时出现坐标系无法输对的情况：需要把frame_id多加斜杠，即“//”"Failed to transform from frame [/velodyne] to frame [velodyne]" - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

Velodyne SLAM Datasethttps://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/velodyneslam/dataset.html

之前我做过B样条插值和拟合，拟合比插值多一步光顺项。详情见：PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example_妄想出头的工业炼药师的博客-优快云博客_点云插值好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容，一上来就是基函数，没有写整个pipeline，一开始看的我是一脸懵逼，我大概梳理一下开发过程，细节不讲，注意这个博客只针对开发需求做B样条插值，是插值！1. 开发需求：基于PCL的数据结构对无序点云自动排序；基于PCL进行3维线条形点云插值，要求穿过每个线条形点云的三维点；2. B样条插值种类：2.1

配置正常的TF树应如下：关于map_server在使用map_server时，以下代码是没有的，但一旦把/use_sim_time改为true，则地图发布不了，但amcl在使用时必须用仿真时间<?xml version="1.0"?><launch> <!-- Arguments --> <arg name="map_file" default="$(find cartographer_ros)/map/mymap.yaml"/&g

当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时，经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数，用到的代码如下：double DepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(const cv::Point3d& ray) const{ return sqrt(pow(ray.x, 2.0) + pow(ray.y, 2.0) + pow(

void Node::MaybeWarnAboutTopicMismatch( const ::ros::WallTimerEvent& unused_timer_event) { ::ros::master::V_TopicInfo ros_topics; ::ros::master::getTopics(ros_topics); std::set<std::string> published_topics; std::stringstream publish.

硬件Realsense D435i，Jetson Nano软件调试深度图转LaserScan<?xml version="1.0" ?><launch> <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan"> <param name="camera_info" value="/camera/depth/

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-buildsudo apt-get install stow安装abslcd scripts./install_abseil.shGitHub - cartographer-project/cartographer: Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and .

坐标纸单目监控SLAM轨迹真值获取装置 - 知乎SLAM性能的一个很重要的指标是定位精度，公开的室内数据集一般会采用动捕设备获取设备轨迹真值。但是动捕设备价格昂贵，OptiTrack百万以上，国产的Nokov >20W。没有动捕设备，我们就很难用自己采集的数据评估SL…https://zhuanlan.zhihu.com/p/60589790?from_voters_page=trueGitHub - ydsf16/ground_truth_estimation_2d: 2D.

Gmapping框架具体实现调试测试改进GMapping原理分析_liuyanpeng12333的博客-优快云博客_gmapping概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。优缺点： 优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场...

LOAMCartographer

数据开发包test提供的数据：Imu发布频率50hz; Odom发布频率30Hz自己的数据Imu的frame_id: imu_world， 发布频率200Hz;Odom的frame_id: odom, child_frame_id: base_link, 发布频率30Hz融合通过发布静态坐标系建立的整体坐标系关系为：odom_combined->base_footprint->base_link->imu_world实际操作时报错，且动态坐标..

硬件：Hokuyo URG-04LX-UG01OS： ROS indigo$ sudo apt-get installros-indigo-hokuyo-node //安装hokuyo串口驱动$ sudo apt-get installros-indigo-hector-slam //安装hector_slam然后编写接收scan topic的hector_slam lau