【现代控制】倒立摆模型

本文探讨了如何通过欧拉拉格朗日等式建立倒立摆模型,并推导出微分方程。涉及系统线性化的两种方法:雅可比矩阵和小角度假设,以及状态反馈和极点配置法在LQR计算中的应用。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

基础公式

转动惯量:
在这里插入图片描述
欧拉拉格朗日等式
在这里插入图片描述

倒立摆模型建立

在这里插入图片描述
由拉格朗日等式推导出微分方程:
在这里插入图片描述
也就是
在这里插入图片描述
将zdot移到等式左边,化简得到
在这里插入图片描述
展开就是:
在这里插入图片描述

系统线性化

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值