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RSS订阅原创 支撑点竖直振动倒立摆
如下图所示，摆杆通过铰链与竖直导轨上滑块连接。有这样一种现象，当滑块在竖直轴上以小幅度高频移动时，摆杆的偏离角度θ可以等幅振动或收敛。建立模型：滑块运动方程摆杆质心位置其中是摆杆质心到支撑点的距离摆杆的势能摆杆动能拉格朗日力学求动力学方程其中k是摆杆与滑块铰链的摩擦系数，k为零时摆杆只能以等幅摆动的方式倒立。是支撑点对杆支持力的竖直分量。得到动力学方程Simuolink仿真：将第一个方程...
2021-09-23 16:54:47
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原创 维特WT931 姿态角度传感器（陀螺仪）使用记录
传感器型号：WT931使用目的：获取载体的俯仰(Pitch)、滚转(Roll)和偏航(Yaw)等姿态信息。使用说明书下载：维特智能使用大致步骤（主要根据说明书来）：①使用USB-TTL 串口模块连接传感器和上位机软件，在交互界面上设置需要读取的传感器采集数据，这里要获取的是姿态角的变化量和变化率（不需要的就不勾选，这样更不会浪费计算时间）；②进行磁场校准，磁场校准要远离强磁源（手动校准效果较差）；③选好串口通信波特率，调用STM32f10x系列单片机的串口通信库函数。④特别注意USAR T初始化
2021-09-17 23:12:57
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原创 单级倒立摆从建模到仿真
首先建立单摆的动力学模型，使用simulink搭建控制框图。然后将极点配置状态反馈和串级PD反馈应用于系统的摆杆竖直倒立稳定和平移支座位移稳定进行控制并对比了两种方法的优劣。
2021-08-22 12:44:27
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原创 双轴反作用轮定点自平衡杆动力学模型
本文首先采用静态欧拉角来描述双轴反作用轮定点自平衡杆系统的运动。然后根据拉格朗日力学对此刚体系统进行动力学建模。由于原始动力学方程过于冗长复杂，因此进行了适当的简化，将进动这一状态变量省略了。最后得到简化的动力学模型。其间表达式的代入、变形等使用了Mat lab程序辅助。
2021-08-03 21:20:40
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空空如也
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