本文介绍了伺服电机的无感控制技术，包括克拉克变换、帕克变换以及SVPWM算法的详细过程。通过采样三相电流，经过变换计算出控制电压，并利用SVPWM实现像素级电机旋转控制，达到优化电机性能的目标。
伺服： 优化控制
无感： 状态观测 滑模控制 自抗扰控制（pi）
- 对电机三相电流进行采样得到： ia、 ib、 ic；
- 将 ia、 ib、 ic 经过 clarke 变换得到 iα、 iβ；
- 将 iα、 iβ 经过 park 变换得到 iq、 id；
- 计算 iq、 id 和其设定值 iq_Ref、 id_Ref 的误差；
- 将上述误差输入到两个 PID（只用到 PI）控制器，得到输出的控制电压 Vq、 Vd；
- 将 Vq、 Vd 进行反 park 变换得到 Vα、 Vβ；
- 将 Vα、 Vβ 输入 SVPWM 模块进行调制，合成电压空间矢量，输出该时刻三个半桥的开关状态进而控制电机旋转；
- 循环上述步骤。
三相电流到αβ（克拉克变换）
假设ia=ib=ic,可以用以下式子
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