ros知识点1-5-2：ros之动态tf变换

最新推荐文章于 2025-04-10 09:35:40 发布

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分类专栏： ros基本操作说明文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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本文介绍了ROS中动态TF变换的使用，通过订阅乌龟的位姿信息，将其转换为相对于窗口坐标的关系并发布。同时，文章还探讨了如何订阅turtle与world之间的动态TF变换，以获取turtle下特定点在world坐标系中的位置，这对于自动驾驶中的定位和导航具有重要意义。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 需要订阅乌龟的位姿信息，转换成相对于窗体的坐标关系，并发布

#include"ros/ros.h"
#include"turtlesim/Pose.h"
// 发布动态坐标变换的头文件
#include"tf2_ros/transform_broadcaster.h"
// 坐标系间转

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ros知识点1-5-1：ros之静态tf变换

qq_41545537的博客

12-13

1271

1 发布一个静态tf变换---------laser相对于base_link的 #include"ros/ros.h" // 发布坐标系间的相对关系时需要的头文件--发布静态坐标变换 #include"tf2_ros/static_transform_broadcaster.h" // 坐标系间转换需要的头文件 #include"geometry_msgs/TransformStamped.h" // 将欧拉角转换为四元素 #include"tf2/LinearMath/Quaternion.h" /* 需

ros知识点1-5-3：ros之tf变换-基于launch发布，节点订阅方式

qq_41545537的博客

12-13

1535

1 launch发布tf变换 <launch>  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen"/> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher"

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ROS发布静态tf变换

清风、腾云的博客

06-22

8970

方法一： #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(100); ...

ROS中静态 TF和动态 TF介绍及使用

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行知SLAM

04-10

299

机器人通常配备多个传感器，如激光雷达、摄像头等。这些传感器相对于机器人本体（如base_link）的位置和姿态是固定的。通过静态 TF 可以精确描述这些固定的相对位置关系，使得不同传感器采集的数据能够统一到机器人的基坐标系下进行处理。例如，在代码中可以看到通过节点设置base_link和velodyne（激光雷达）之间的静态变换：这样，激光雷达采集的点云数据就可以方便地转换到base_link坐标系下。在机器人的运行环境中，存在一些全局坐标系，如map和world坐标系。

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02-26

609

#include "ros/ros.h" #include "tf/transform_broadcaster.h"//tf发布 #include "tf/transform_datatypes.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(10); tf::Tr.

[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - 静态坐标变换

淋曦的进击手记

01-01

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如前文所属，ROS通过广播的形式告知各模块的位姿关系，接下来详述这一机制的代码实现。模块间的位置关系有两种类型，一种是相对固定的，称为静态坐标变换，一种是相对不固定，变化的，称为动态坐标变换。

ROS--动态TF学习--小结

majingming123的博客

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qq_52251819的博客

07-12

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（五）ROS 发布tf消息并在rviz中显示