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1 坐标系定义及转换1.1 坐标系定义(1) ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。(2) WGS-84坐标也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系)一句话解释就是：把前面提到的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系(

其为经纬度转某一平面坐标系下的点的坐标#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>geometry_msgs::Point init_pos_;init_pos_.x=503779.259;init_pos_.y=4055043.853;init_pos_.z=0;

坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系