qq_41545537的博客

基于激光雷达建图一 gmapping建图1 基于真实机器人与velodyne进行gmapping建图2 基于仿真机器人与模拟的激光雷达数据进行gmapping建图一 gmapping建图1）启动以下程序1或2，主要是加入了小车驱动与激光雷达注意事项：该程序中千万不能加入rviz，否则会导致建图失败，原因是gampping中已经加入了rviz，之前一直建图失败的原因就在于此2）启动下载的gmapping.launch程序3）键盘或遥控小车行走进行建图4）保存地图rosrun map_server

rplidar的安装与使用1、rplidar的安装2、RPLIDAR驱动下载3、将RPLIDAR连接好后，检测串口是否连接成功4、编译工作空间并设置环境变量5、检查RPLIDAR A2的串行端口的权限并添加写权限（都是在RPLIDAR当前路径下配置的）6、查看RPLIDAR显示的图形6、进行雷达实时数据的采集，并基于cartographer进行地图的保存7、地图保存8、雷达相关知识点的扩充9、常见错误链接参考1、rplidar的安装sudo apt-get install ros-kinetic-rpl

16线激光雷达（velodyne）使用1 断开无线连接，进行有线连接ipv4的配置2 安装Ros依赖3.创建Ros工程4.连接好设备5.运行并查看数据6 订阅points主题，查看数据是否能够正常输出具体操作步骤参考 博客1 断开无线连接，进行有线连接ipv4的配置2 安装Ros依赖sudo apt-get install ros-melodic-velodyne3.创建Ros工程下载的kinetic与melodic好像是同一个文件mkdir -p catkin_velodyne/src