ROS::tf

最新推荐文章于 2024-11-01 21:52:54 发布
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#ROS

tf2_ros::Buffer 用法用例汇总
小秋 AI SLAM 入门实战教程
03-16 2303
TF2 监听器用于订阅 ROS 中的 TF 变换信息，并通过 TF2 缓冲区来获取坐标系变换。通过监听器，你可以查询在某个时间点下两个坐标系之间的变换关系，或者实时监听某两个坐标系之间的变换。下面这段代码用于从 TF2 缓冲区中查询 “laser_link” 到 “base_link” 坐标系之间的变换关系，并将结果存储在。在循环中，这段代码会持续不断地查询 “laser_link” 到 “base_link” 坐标系之间的变换关系，并将结果输出。类型的消息，表示从源坐标系到目标坐标系的变换。
ROS tf基础教程（1）
sylin211的博客
10-29 938
文章目录目标功能工程文件框架乌龟仿真节点和键盘控制节点tf广播节点tf监听节点 目标功能 在tf教程中，我们需要创建四种节点，分别是键盘控制节点teleop、乌龟仿真节点turtlesim、tf广播节点tf broadcaster、tf监听节点tf listener。 turtlesim启动后会默认生成一只小乌龟“turtle1”，tf listener启动时负责在仿真器中生成另一只小乌龟“turtle2”。 teleop发布turtle1/command_velocity话题，turtlesim订阅后
ROS-1-TF
Summer_star_summer的博客
11-02 488
1.基础介绍 1.1设置demo，运行以下命令 $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ros-indigo-geometry-tutorials ros-indigo-rviz ros-indigo-rosbash ros-indigo-rqt-tf-tree $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.lau...
ros tf
shyreckdc的博客
12-19 986
研究ros tf的使用这两篇篇文章说的蛮好的这篇是概念上的 这篇是数学上的解释 安装参看tf introductionview frames会生成frames.pdf，打开pdf可以查看坐标系关系rosrun tf view_frames也可以直接使用rqt_tf_tree查看rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree两个坐标系之间的关系可以用tf_echo查看rosrun t
ROS的TF系统
qq_52251819的博客
07-12 1619
建图的初始位置机器人地盘的中心位置。
ROS——一文读懂：tf变换
xiaohu的博客
03-23 7443
https://www.guyuehome.com/355
ROS::TF2教程中的例程详解：Writing a tf2 listener (C++)
Hill227的博客
12-10 1694
TF2教程 Writing a tf2 listener (C++) 详解如下： #include <ros/ros.h> //坐标变换守听支持，包含TransformListener类 #include <tf2_ros/transform_listener.h> //几何消息：坐标变换消息 #include <geometry_msgs/TransformStamped.h> //几何消息：移动 #include <geometry_msgs/Twist.h&
ROS::TF2教程中的例程详解：Writing a tf2 broadcaster (C++)
Hill227的博客
12-09 927
原教程链接： Writing a tf2 broadcaster (C++) 注释如下： #include <ros/ros.h> //线型数学，四元数 #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> //广播支持，提供tf2_ros::TransformBroadcaster类 #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> //坐标系变换支持 #include <geometry_msgs/T
ROS 中 transform 变化关于 ros::Time::now() 和 ros::Time(0)的区别测试
秃头队长
05-12 1977
首先贴上简单的验证代码，方便大家验证，欢迎提出问题一起交流讨论～ 目录一丶代码1. 工程一：transform 发布节点2. 工程二：transform 接收节点二丶测试结果分析1. ros::Time::now() 获取当前的时间2. ros::Time(0) 使用缓冲中最新的tf数据3. ros::Time::now() + ros::Time(0) 等待到最新时间，再取缓存数据 一丶代码 1. 工程一：transform 发布节点 /***************** tf发布文件 *******
ROS::TF_TePRA2013_Foote.pdf
10-18
tf: The transform library tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in...
ROS学习-tf介绍
晓晨的博客
11-20 8362
tf简介 一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，world frame, base frame, gripper frame（手臂/夹子坐标框架），head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题： 在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？ 机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。 基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？ tf能够在一个分布式系统上工作。这意味着关于机器人的坐标框架的所有信息都能够在任意电脑系统中所有的ROS
【ROS的TF系统】
weixin_46187287的博客
11-01 1324
简单介绍了ROS中的TF系统、TF消息包部分内容、TF树。
ROS tf
weixin_30345577的博客
02-19 174
一、节点中使用（cpp，python） 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.youkuaiyun.com/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法！ 二、命令行使用 tf_monitor: monitors transforms between frames....
ROS TF 简介
xiaoma_bk的博客
05-11 2156
1.简介： tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。 tf可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的参考系变换关系，对于所有节点组件，都是可用的，所有订阅tf消息的节点都会缓冲一份所有参考系的变换关系数据，所以这种结...
ROS-SLAM/tf
帕帕尼的博客
03-22 1035
TF一.tf摘要二.tf简介演示tf命令行工具的使用1.view_frame2.evince frames.pdf3.rqt_tf_tree4.rqt＆5.tf_echo6.tf_monitor7.roswtf插件三.教程讲解1.在TF中使用传感器信息 一.tf摘要 tf是一个软件包,可让用户随时间跟踪多个坐标系.tf保持时间缓冲树结构中的坐标系之间的关系,并允许用户在任意所需的时间点在任意两个坐标系之间的转换点,向量等 二.tf简介演示 描述:该演示将带更好的理解tf能干什么事 1.下载demo sudo
ROS中的坐标与坐标系转换
张飞飞的博客
10-04 5955
ROS中的TF 官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。（自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2） TF介绍 TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。 坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用f
ROS之TF
felicx的博客
08-10 548
TF转换理解： 借鉴这里https://blog.youkuaiyun.com/zong596568821xp/article/details/79101989 1、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系 在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系，即frame 在urdf文件中定义base_link -> 代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一...
ROS tf 图解
马踏飞燕
12-14 922
基于ros wiki所给出的例程，做了一个简单的图解说明，roswiki的地址http://wiki.ros.org/tf，可以结合着看。   这个例的目的就是已知了一个base_link相对于base_laser的坐标， listener.transformPoint("base_link", laser_point, base_point) 其中"base_link"为parent...
ROS tf理解
https://github.com/heatMa
01-11 509
#include &lt;ros/ros.h&gt; 2 #include &lt;tf/transform_broadcaster.h&gt; 3 #include &lt;turtlesim/Pose.h&gt; 4 5 std::string turtle_name; 6 8 9 void poseCallback(const turtles...
tf2_ros::Buffer
最新发布
05-10
<think>好的，用户想了解在ROS多线程环境下如何正确使用tf2_ros::Buffer以及与ros::MultiThreadedSpinner交互的注意事项。我需要结合之前提供的引用内容，尤其是引用[1]中的构造函数和引用[2]中的启动命令，来构建回答。 首先，tf2_ros::Buffer的基本使用方法。记得引用中提到，在MapBuilderBridge的构造函数中，tf_buffer是通过指针传入的。这说明在初始化时需要确保tf_buffer正确实例化，并且可能涉及到tf2_ros::Buffer的创建和生命周期管理。用户可能需要知道如何创建Buffer实例，比如使用tf2_ros::Buffer的构造函数，并传入一个监听器参数。比如： ```cpp buffer_ = std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(node_->get_clock()); ``` 然后需要创建TransformListener，这样Buffer才能自动接收TF数据。这部分需要强调监听器的正确初始化，否则Buffer可能无法获取数据。 接下来是多线程环境下的注意事项。用户提到使用MultiThreadedSpinner，这意味着回调函数可能在多个线程中并行执行。这时候需要注意线程安全的问题。引用[3]中的示例展示了如何遍历轨迹点并修改数据，但如果在多线程中同时访问和修改Buffer，可能会导致竞争条件。因此，需要指出使用互斥锁或者确保Buffer的线程安全操作。 另外，引用[4]提到rclcpp::Node类管理参数和回调函数，这可能涉及到在节点初始化时正确配置Buffer，比如设置缓存时间。例如，设置缓存时间为10秒： ```cpp buffer_->setUsingDedicatedThread(true); // 使用独立线程处理TF数据 ``` 这样可以避免在主线程中阻塞，尤其是在多线程环境下，提升性能。 还要注意TransformStamped对象的有效期检查。在多线程中，查询TF时可能因为数据更新而导致时间戳不匹配，使用canTransform方法检查是否存在可用的变换，或者在lookupTransform时指定超时时间。 最后，结合引用[2]中的启动命令，用户可能在启动后端服务时使用了tf2_web_republisher，这可能涉及到TF数据的发布和订阅，需要确保Buffer在多线程环境中正确处理这些数据，避免数据竞争或死锁。 总结一下，回答需要包括Buffer的初始化、监听器的创建、多线程下的线程安全措施、缓存时间设置、超时处理，以及可能的专用线程配置。同时，要结合用户提供的引用内容，确保回答符合他们的实际应用场景。</think>### tf2_ros::Buffer 使用方法及多线程交互注意事项 #### 一、tf2_ros::Buffer 基础用法 1. **初始化与监听器配置** tf2_ros::Buffer 需要配合 `tf2_ros::TransformListener` 实现自动数据订阅。初始化示例如下： ```cpp auto buffer_ = std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(node_->get_clock()); auto listener_ = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*buffer_); ``` 引用示例中可见，`tf_buffer` 指针通过构造函数传递到其他组件[^1]。 2. **TF 数据查询** 常用 `lookupTransform` 接口查询坐标系变换： ```cpp try { auto transform = buffer_->lookupTransform("target_frame", "source_frame", tf2::TimePointZero); } catch (tf2::TransformException &ex) { RCLCPP_ERROR(node_->get_logger(), "TF Error: %s", ex.what()); } ``` #### 二、与 MultiThreadedSpinner 交互的注意事项 1. **线程安全设计** - **专用线程模式**：通过 `buffer_->setUsingDedicatedThread(true)` 启用独立线程处理 TF 数据[^3]，避免主线程阻塞 - **互斥锁保护**：若在多线程中直接操作 Buffer，需使用 `std::mutex` 包装关键操作： ```cpp std::lock_guard<std::mutex> lock(tf_mutex_); buffer_->canTransform(...); ``` 2. **缓存时间配置** 多线程环境下建议显式设置缓存时间（默认 10 秒）： ```cpp buffer_->setCacheTime(rclcpp::Duration(10, 0)); // 单位：秒 ``` 3. **超时与异常处理** 使用 `canTransform` 预检查或指定超时参数： ```cpp if(buffer_->canTransform("frameA", "frameB", tf2::TimePointZero, tf2::durationFromSec(0.1))){ auto transform = buffer_->lookupTransform(..., tf2::durationFromSec(0.5)); } ``` #### 三、典型问题排查 | 现象 | 解决方案 | |---------------------|-----------------------------| | `TransformException` | 检查坐标系名称和时间戳同步性 | | 数据延迟 | 增加缓存时间或优化网络负载 | | 线程阻塞 | 启用专用线程模式[^3] | #### 四、性能优化建议 - 避免高频查询（>100Hz） - 对静态坐标系使用 `StaticTransformBroadcaster` - 使用 `AsyncSpinner` 替代 `MultiThreadedSpinner` 实现更灵活的线程控制[^2] [^1]: MapBuilderBridge 构造函数展示了 tf_buffer 的传递方式 [^2]: 后端启动命令关联 TF 数据发布机制 [^3]: 遍历操作示例引申出线程安全需求 [^4]: Node 类功能说明与多线程编程相关
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