majingming123的博客

原创 野火鲁班猫修改IP

修改完IP，reboot冲击设备；没有波特率是150000；一次修改别的网口IP;使用上下左右键切换；

原创 CMake无法找到Ceres库的配置文件

【代码】CMake无法找到Ceres库的配置文件。

原创 ROS集中导航对比

5. cartographer是google开发的实时室内SLAM项目，cartographer采用基于google自家开发的ceres非线性优化的方法，cartographer的亮点在于代码规范与工程化，非常适合于商业应用和再开发。传感器的要求较高，高更新频率小测量噪声的激光扫描仪，不需要里程计。图优化方法利用图的均值表示地图，每个节点表示机器人轨迹的一个位置点和传感器测量数据集，箭头的指向的连接表示连续机器人位置点的运动，每个新节点加入，地图就会依据空间中的节点箭头的约束进行计算更新。

原创 ROS_gmapping学习

初学者重点关注 坐标系名称的匹配，确保 Gmapping 中的坐标系参数（如 base_frame, odom_frame, map_frame 等）与实际机器人发布的 TF 坐标系一致。~srr/~srt/~str/~stt：分别表示平移误差（ρ/ρ）、平移-旋转误差（ρ/θ）、旋转-平移误差（θ/ρ）、旋转误差（θ/θ）高精度建图：降低~delta（0.025m）、增加~particles（100+）、缩短~map_update_interval（2s）~particles：粒子数量（默认30）

原创 ROS学习笔记2--幻宇机器人为模板

ROS中---既然已经有了odom，为什么还要IMU呢？在ROS机器人系统中，同时使用‌‌（里程计）和‌‌（惯性测量单元）进行姿态计算，主要是为了弥补单一传感器的局限性，实现更鲁棒、精准的位姿估计。

原创 ROS学习笔记1-幻宇机器人为模板

/<param name="robot_frame_id" type="string" value="base_footprint"/>已经对应成base_footprint了。odom与basefoot之间海未建立链接，因为gmapping与odom之间建立链接，但是没找道odom与basefoot如何建立连接的。odom与basefoot之间属于动态tf转换方式，不在launch里，launch实现静态TF转换，因此再程序内部实现。gmapping中map->odom的转换。

原创 ROS分布通讯-----rviz Fixed Frame 始终无法定位TF坐标系

最后确认了,就是这里。虽然topic都有，但是无法将通讯链接起来。搞了许久，rostopic 都有，找不到任何原因。的~/.bashrc里面的分布式没有链接起来。Fixed Frame :下拉无其他选项；

原创 ROS小白——将别人的程序拷贝自己项目内如何编译和执行

此两文件夹。

原创 Ubuntu20.04安装Ceres库--ceres-solver报错未安装

从新编译就不会报错了。

原创 AGV_ads通讯exe的创建

下一步；去除：Windows Mobile 5.0...增加：Beckhoff_HMI_600;完成项目创建。

原创 wince开机自动启动程序

需要注意的是这个String类型的值名称必须以“Launch”开头后面必须跟一个数值(数值的大小一般表示改程序在自启动程序组中的启动顺序)，Binary类型的值名称必须以“Depend”开头后面加数值，(数值必须与Launch后面数值的一致);给Binary类型的值赋值，如果该自启动应用程序需要前驱应自启动用程序启动后才能启动那么这个值就需要将前驱自启动应用程序的编号(也就是Launch后面的数值)以十六进制的方式写到这个值中，如果有多个前驱自启动应用程序，则序号必须以从小到大的顺序排序。

原创 BMP280气压温度传感器_esp32读取

【代码】BMP280气压温度传感器_esp32读取。

原创 STM32F103c8T6进行IBUS总线输出

【代码】STM32F103c8T6进行IBUS总线输出。

原创 esp8266-01S实现PPM波形

esp8266-01虽然小众，但是功能可不能少。因航模需要让ESP8266-01生成PPM波形。

原创 双esp8266-01之间UDP透传传输，自定义协议

分别下载两个esp8266-01里面，双esp8266上电，自动建立链接，由Server串口发送数据，通过UDP发送至client的串口，就可以看到server发送的数据了。,特殊字符，针对想要直接开机直接透传，打印数据且按照自主协议帧头的功能进行开发。server程序+client程序：需要那部分自己进行取消注解即可。打印的数据不是直接将数据打印出来，包含了。使用AT模式的透传，串口打印的数据包含。

原创 esp8266-01s程序下载--PLATFORMIO

以上两者都可以，建议使用1M的。

原创 双esp8266-01s间TCP通讯

AT+RESTOREAT+CWMODE=2 //// 1是station（设备）模式 2是AP（路由）模式 3是双模AT+RSTAT+CIFSROKAT+CIPMUX=1 //打开多链接--必须打开AT+CIPSERVER=1,8080 //开启TCP_SEVER备注：server每次开机需要重复执行：、

原创 STM32F103C8T6--SBUS总线

留坑：不知道怎么的通道数据大小对应不上，怀疑因为数据协议层不相通导致（后续再进行补坑吧）。

原创 STM32F103C8T6--航模PPM波形生成

PPM

原创 STM32F103C8T6开发板+GY521刷机无刷四轴+烧写betaflight固件

参考以上方案未成功下载betaflight固件，因此采用ST-LINK下载固件。此方案可针对betaflight烧写固件失败时采用此。

原创 舵轮时钟-STM32-28路PWM--ESP8266-NTP时间

STM32不具备如此多的PWM，因此采用软件定时器的方案实现：使用hal库实现；

原创 PlatformIO_单片机开发

安装完成后：使用例程：

原创 GRBL_UNO R3编译下载

安装platformio。

原创 GRBL1.1基本设置说明

110=635.000(x max rate, mm/min) x轴最大速率 毫米/分钟。$111=635.000(y max rate, mm/min) y轴最大速率 毫米/分钟。$120=50.000(x accel, mm/sec^2) x轴加速度 毫米/(s*s)$121=50.000(y accel, mm/sec^2) y轴加速度 毫米/(s*s)$122=50.000(z accel, mm/sec^2) z轴加速度 毫米/(s*s)

原创 GRBL根据自己的功能二次开发

【代码】GRBL根据自己的功能二次开发。

原创 照片提取外-加工件外部轮廓

点击选择照片：使用矢量化工具：因为加工前需要定位确认加工件的外轮廓，因此一般需要先雕刻出来加工件定位，因此先生成外轮廓刀路，再放置雕刻物品，进行雕刻加工。随便绘制一个矩形：记录长宽；利用放缩进行调整自身想要的照片大小的轮廓：进行刀路生成：（查看前些文章）选择刀路->输出刀路；

原创 Grbl常用Gcode解析---LaserGRBL之G代码使用

G94：指定进给率以每分钟的单位，通常用于控制切削速度。M7用于打开冷却液，M8用于打开冷却液或其他辅助功能，M9用于关闭它们。机器以给定的进给率（通常以每分钟毫米或英寸为单位）移动，通常用于切削或打印。坐标值是相对于机床的固定原点（通常是机床原点）的。以100英寸/分钟的速度直线移动到X=5，Y=5的位置。G2：圆弧插补，顺时针方向。G28：将机器的工具或平台移动回预定义的原点位置。机器将以最大速度快速移动到指定的位置，不进行切削或加工。G02、G03： 圆弧插补，分别表示顺时针和逆时针圆弧运动。

原创 精雕软件将照片转换为刀路-诺诚将刀路转换为.nc

原创 ESP-S3-N16R8连接OV2640

如果点击Start Stream。只能出现save和X。重新点击Start Stream，就可以看见图像了（此处我备困住许久，以为硬件问题。看到wifi已经链接成功；报错是因为闪光灯，可以不用管；登录：192.168.4.1。链接192.168.4.1。

原创 LaserGRBL-链接ESP32-串口驱动版本问题

搞了一天，最终试着用LaserGRBL自己的软件重新安装一下驱动试试，安装成功后，因为之前我的电脑安装过CH430的驱动，所以串口也可以正常搜索的到；LaserGRBL怎么链接都不成功；

原创 GRBL_ESP32数控系统（三轴，四轴）

摘要：本文介绍了GRBL-ESP32固件的安装和配置步骤。首先从GitCode下载GRBL开源项目，安装VS Code和PlatformIO插件。修改功能文件和电机引脚配置后，进行编译并下载到ESP32。通过串口查看信息，连接WiFi（SSID:GRBL-ESP，密码:12345678），访问192.168.0.1进行网络配置，最后导入参数完成CNC机床设置。注意下载时可能需要按住BOOT键，若失败需检查USB端口占用情况。

原创 滤波算法+卡尔曼+低通滤波

常见的滤波函数有均值滤波、中值滤波等等，但是对于如电流的测量对象，均值滤波后的结果也并不喜人，其波动很大，为实现得到一个稳定的电流特征，可以考虑采用低通滤波的方式来处理。那么为什么说是“低通”呢？这是由于可以通过调节α来更改当前获取量的干扰，而后通过低通滤波α计算公式来获取通过的截止频率由此实现对需要的低频进行选择。低通滤波的基本思想就是将当前量和先前量通过1-α的关系链接在一起，由此实现在出现大幅波动时，可以对波动进行一个“牵拉”，由此起到滤波的效果。红色为真实电流，绿色为均值滤波，蓝色为低通滤波。

原创 MPU6050卡尔曼滤波

mpu6050卡尔曼滤波。

原创 ESP32链接MPU6050

MPU6050；

原创 DengGE_FOC第七课速度闭环给出命令无法旋转

因为。

原创 ESP8266-01S链接免费MQTT

固件链接下载；

原创 双ESP8266-01S通讯UDP配置

AT+CWSAP_DEF="CAR_wifi_Master","12345678",5,3 //设置本地wifi名称以及密码。AT+CIPSTA_DEF="192.168.4.1" //设置本地IP。333（选填参数）：开机进⼊ UDP 传输时，使⽤的本地端⼝。第一台ESP8266(发送命令需要勾---发送新行)发送+++字符(发送命令需要去除勾的---发送新行)‣ 1：保存开机进⼊透传模式。‣ 0：取消开机透传。

原创 stm32f103C8T6和AT24C256链接

注意此处的型号会对应的地址位数高低位不相同。

原创 emWin进行TFTLCD串行口发送数据移植

3，EMWIN扩展例程\3，EMWIN扩展例程\EMWIN实验1 STemWin无操作系统移植。touch.c里面很多lcd显示函数可以屏蔽。

原创 航模无刷电调的使用方法

首先是电调控制方法（关于PMW什么的不在解释了，因为我到现在还是不非常清楚哎）： 我们需要做的是 单片机输出1ms~2ms的方波脉冲，根据航模标准，PWM信号线的频率应该是50Hz，对应的每个周期总时长是20ms，输出到电调的油门线（控制线，也就是细细的，除了红的是接5V电源，黑的GND，另外那个就是数据线）。如果是双向电调（有正、反转和刹车），标准1.5ms是0点，1ms是反向油门最大（100%油门），用于刹车或反转；如果是单向电调，1ms表示0%的油门，2ms表示100%的油门。对于其它电调也一样。