张飞飞~-优快云博客

原创 KITTI全套数据百度云下载连接（免费永久有效）

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2024-03-11 20:37:54 5692 12

原创 vscode c/c++相关设置

1.首先安装c++的相关附件进行尝试2.如果安装附件不行,然后就尝试修改配置文件配置文件中主要是添加头文件包含的路径,配置方法如下:参考文章注意,如果是写cuda相关代码时候,文件名后缀先设置为.cpp,否则编辑器无法识别文件类型进行自动补全,编写好之后在修改为.cu......

2022-04-18 12:45:18 2094

中文论文公式一般需要添加序号，并且保持公式居中，序号右对齐的排版格式。这里记录一下使用word排版公式的方法。排版主要使用制表位的方法，就是将word中一行分割成三个部分。主要分为三个步骤：1.编写公式及编号公式编写就是采用word或者其他公式编辑软件生成word中的兼容公式。然后在公式后面添加公式编号，如果使用的是word插入的公式，注意编号不要写到公式框中。2.设置样式点击word工具栏样式，添加样式。点击修改，设置属性。可以在格式中对公式的字体，大小进行设置。然后点击左下角格式下拉菜单

2022-02-23 16:16:54 29139

原创 docker创建内存大小设置

在创建docker的时候,内存大小默认设置都很小,在使用docker环境训练网络的时候就会出现错误,所以在创建docker的时候就需要设置内存大小.RuntimeError: DataLoader worker (pid 59) is killed by signal: Bus error. It is possible that dataloader's workers are out of shared memory. Please try to raise your shared memory li

2022-01-07 23:10:26 3318

原创 vscode调试代码方法

1.vscode调试python程序1.对调试的程序生成launch文件,需要传入命令行参数的,在launc文件中加入args,把命令行参数填到中括号中,注意每一个都写成字符串形式,并且用逗号隔开.点击左第四个调试图标就可以生成launch文件,然后再对launch文件进行修改,launch文件一般存储在当前项目的.vscode文件夹下.eg:原本在命令行中的执行命令如下:![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2d4bcc67b5c34116ab1c2faa

2021-12-12 16:30:49 3022

原创 vscode ROS c++代码调试

利用vscode调试代码主要步骤包括两步：debug配置和设置断点调试。在ros节点能编译运行的前提下，对出现的core dump等问题进行调试。一、debug配置debug配置包括vscode配置以及ros功能包的cmakelist文件配置。vscode配置：１.创建并配置launch.json文件VSCode中是以workspace的概念处理文件关联的，每个workspace文件夹下会有一个.vscode文件夹，该文件夹下放置的是关于该workspace的路径配置、任务配置、运行配置等文件

2021-12-12 16:27:01 2347

原创 docker容器打包成镜像并上传至dockerhub

1.docker容器commit成镜像文件//docker commit 容器名想要创建的镜像名:版本号docker commit mmdetection_zjh mmdetection_zjh:v12.网站端登录docker_hub并创建仓库登录: https://hub.docker.com/有账号就登录,没有就注册一个注册登录之后创建一个仓库,用来待会存储上传的镜像3.本地端链接本地镜像与仓库// docker tag 本地镜像名:版本号 dockerhub用户名/仓库名:

2021-11-27 10:03:54 3901

原创 mmdetection3d(4) config文件解析

mmdection3d 配置文件我们在配置文件中支持了继承和模块化来方便进行各种实验。如果需要检查配置文件，可以通过运行 python tools/misc/print_config.py /PATH/TO/CONFIG 来查看完整的配置。你也可以传入 --options xxx.yyy=zzz 参数来查看更新后的配置。官方原版说明书: https://mmdetection3d.readthedocs.io/en/latest/1_exist_data_model.html配置文件结构在 c

2021-11-15 21:39:00 2177

原创 kitti数据格式

label信息：Cyclist 0.89 0 -2.22 1056.16 190.50 1241.00 374.00 1.59 0.53 1.89 2.75 1.68 3.14 -1.55Car 0.00 0 1.90 359.43 179.30 516.30 270.97 1.44 1.64 3.78 -3.03 1.57 13.30 1.68Car 0.00 1 1.82 444.13 163.92 559.20 247.04 1.77 1.71 4.28 -2.52 1.61 17.60 1.6

2021-11-04 15:20:01 1458

原创 C++代码问题记录

一.模板类和模板函数知识点整理二.类相关问题记录１．类的定义和调用如果头文件.h，源文件.cpp和调用文件main分开写的时候，main文件中调用的时候只需要引用.h文件就可以，否则会报错重复定义。CMakeFiles/data_send_node.dir/src/datasend.cpp.o：在函数‘fileNameFilter(dirent const*)’中：datasend.cpp:(.text+0x240): `fileNameFilter(dirent const*)'被多次定义CM

2021-11-02 21:27:43 620 1

原创 pcl opencv ROS_message三者之间点云和图片类型转换总结

1.pcl::PointCloud<PointT>和pcl::PointCloud<PointT>::Ptr之间相互转换pcl中点云常用的指针类型pcl::PointCloud<PointT>::Ptr和非指针类型pcl::PointCloud<PointT>　之间相互转换pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)

2021-11-02 10:17:13 2662

原创判断点是否位于3D检测框中

给定一个检测框[cx,cy,cz,w,h,l,head]，判断点(x,y,z)是否位于该检测框内。

2021-10-16 00:14:36 1977 1

原创神经网络手动实现(3)

BN层实现：# 当前ｂａｔｃｈ均值方差计算，以及历史均值方差滑动平均计算　#def bn(x, alpha, beta, moving_mean, moving_var, momentum, eps): # if test # """ :param x: input feature tensor :param alpha: :param beta: :param moving_mean: :param moving_var: feature dat

2021-10-09 11:38:52 192

原创神经网络手动实现（２）

经典网络实现：LeNet:class Reshpe(nn.Module): def __init__(self): super(Reshpe, self).__init__() def forward(self, x): return x.reshape(-1, 1, 28, 28)class lenet(nn.Module): def __init__(self): super(lenet, self).__init__()

2021-10-08 22:30:08 165

原创神经网络手动实现（１）

１．多层感知机网络局部实现（１）损失函数实现# Defined in file: ./chapter_linear-networks/linear-regression-scratch.mddef squared_loss(y_hat, y): """Squared loss.""" return (y_hat - d2l.reshape(y, y_hat.shape))**2 / 2def cross_entropy(y_hat, y): """ :param

2021-10-05 19:25:08 440

原创 pytorch－－－线性回归实现

线性回归实现１．准备数据２．定义模型３．定义损失函数４．定义优化方法５．训练超参数初始化循环传入数据计算损失梯度回传更新参数评估训练结果%matplotlib inline #可以直接画图import random import torch# from d2l import torch as d2l#prepare the datadef synthetic_data(w, b, num_examples): """ y = XW+b """ x = to

2021-10-01 11:20:45 208

原创 python全局和局部变量声明与使用

1.全局变量全局变量是在函数外部定义,在函数中调用时要使用关键字global标记,告诉函数使用的是全局变量.a = 0def test(): global a a += 1 print(a)2.局部变量局部变量就是在哪里使用就在哪定义就行了.def test(): a=0 a += 1 print(a)...

2021-08-24 13:50:18 919

原创 pytorch冻结网络参数及网络层学习率设置

1、冻结网络层参数 for name, param in model.named_parameters(): if ('discriminator_G' not in name) and ('discriminator_L' not in name): param.requires_grad = False

2021-08-15 20:47:14 893

原创 openpcd可视化配置

mayavi安装ModuleNotFoundError: No module named 'vtkOpenGLKitPython’报错先执行：sudo apt-get install mayavi2在重新安装pip install mayavi

2021-08-06 18:47:04 1469

转载 PyTorch--lr_scheduler.step()和optimizer.step()

https://zhuanlan.zhihu.com/p/136902153

2021-07-29 18:25:26 2310

原创 mmdetection3d(3)---网络输出

boxes_preds:seed_pointsseed_pointsvote_pointsvote_featuresvote_offsetaggregated_pointsaggregated_featuresobj_scorescenter_offsetcentersizedir_class对于网络检测输出的bbox，具体的打印格式如下限制了ｓｃｏｒｅ>0.5<class 'list'>[{'boxes_3d': LiDARInstance3DBoxes

2021-07-24 01:05:48 1418

原创 Openpcd安装过程记录

docker 配置cuda环境：新建立的容器出现python找不到问题：https://www.cnblogs.com/hellojesson/p/10825071.html1.在利用requirement文件安装基础环境的时候，要注意可能pytorch会默认选择安装最新版本的，导致cuda和本机对应不上，所以还是自己上官网选择安装。2.安装spconvIf you use PyTorch 1.1, then make sure you install the spconv v1.0 with (

2021-07-24 01:02:29 1429 5

原创域名解析问题记录

链接vpn之后发现不能上网，域名解析不了（1）查看域名能否解析nslookup baidu.com（2）添加114一行，这是国内的域名解析服务器 sudo vim /etc/resolv.conf;sangfor-dns-clientnameserver 127.0.0.1nameserver 114.114.114.114就ok了...

2021-07-16 16:42:56 343 1

原创 leetcode系统性刷题(一）-----链表、栈、队列、堆

一.链表1.反转链表双指针，使用临时变量储存前驱节点的next。依次反转，返回后继节点curr.ListNode* reverseList(ListNode* head) { if(!head)return NULL; ListNode* pre; ListNode* curr; curr = NULL; pre = head; while(pre){ ListNode* tem =

2021-07-02 09:04:05 180 1

原创 leetcode系统性刷题（三）-------二叉树、二分查找

一、二叉树1.路径总和(113)给定一个二叉树和一个目标和，找到所有从根节点到叶子节点路径总和等于给定目标和的路径。public: vector<vector<int>> pathSum(TreeNode* root, int sum) { std::vector<int> path; std::vector<vector<int>>res; int path_val = 0;

2021-07-02 09:03:23 145

原创 leetcode系统性刷题（二）------贪心、回溯、递归

一、贪心算法（容易被考察）贪心最好的方法就是举例子1.分糖果（455）优先从需求因子小的对象进行满足先将两个数组进行从小到大排序，然后依次比较，注意直接使用变量child同时记录满足孩子数以及遍历数组。 int findContentChildren(vector<int>& g, vector<int>& s) { sort(g.begin(),g.end()); sort(s.begin(),s.end());

2021-07-02 09:03:01 202 2

原创 leetcode系统性刷题（五）-----动态规划

一.动态规划1.爬楼梯（70）一看为斐波那契数列，使用相同方法求解：int climbStairs(int n) { if(n==1||n==2)return n; int sum = 0; int a = 1; int b = 2; while(n>2){ sum = a + b; a = b; b = sum; n--

2021-07-02 09:01:14 328 1

原创 leetcode系统性刷题（四）-----哈希表与字符串

一、哈希表与字符串1.最长回文串（409）利用哈希表统计每一个字符的个数，当字符为偶数个数时，字符可以完全添加到回文中。当字符个数为奇数时，剔除一个可以全加入到回文中。最后从剩余的单个字符中拿出一个当中心。英文字母ascII码：65～90号为26个大写英文字母，97～122号为26个小写英文字母int longestPalindrome(string s) { int char_map[128] = {0};//是以字符的ascII码做映射，所以要保证能存储到最大号

2021-07-02 09:00:08 258

原创 ROS零散知识点及错误解决

１．rviz设置点云颜色去除　use rainbow，设置min_color 和max_color就可以按照设置的颜色显示相关的点云。

2021-07-02 08:57:14 565

原创 mmdetection3d(2)---结果、log可视化

１．结果可视化：安装的mmdetection3d在可视化的时候存在一些问题：（１）需要安装python_open3d_Error: The DISPLAY environment variable is missinghttps://blog.youkuaiyun.com/shyjhyp11/article/details/113250325

2021-06-22 20:39:50 6594 5

转载 PyTorch中grid_sample的使用方法

https://blog.youkuaiyun.com/qq_34914551/article/details/107559031

2021-06-12 09:26:48 975

转载 pycharm连接到远程ｄｏｃｋｅｒ

https://zhuanlan.zhihu.com/p/76469329

2021-06-08 19:27:24 83

原创 mmdetection3D---(1)

字典dic()字典创建：冒号隔开key:value,逗号隔开几对元素dict = {'Name': 'Zara', 'Age': 7, 'Class': 'First'}print ("dict['Name']: ", dict['Name'])print ("dict['Age']: ", dict['Age'] )#以上实例输出结果：#dict['Name']: Zara#dict['Age']: 7报错输出：dict = {'Name': 'Zara', 'Age':

2021-06-04 11:50:07 1898 3

原创点云处理－－－二叉树

numpy相关函数记录：data=np.random.permutation(data_size).tolist()#随机排列一个数组，data_size是一个数字的话就是排列ｒａｎｇｅ（ｄａｔａ_size)#tolist是将数组转换成列表for value,key in enumerate(data):#enumerate:迭代可迭代的对象：包括列表、字符串、字典等#可以返回键值以及相应的元素内容point_indices_mid=math.ceil()#向上取整...

2021-06-01 14:39:09 365 1

原创点云处理－－－kd-tree

kd

2021-06-01 14:30:09 2289 1

原创点云处理－－voxel filter

# 实现voxel滤波，并加载数据集中的文件进行验证# import open3d as o3d import osimport numpy as npfrom pyntcloud import PyntCloud# 功能：对点云进行voxel滤波# 输入：# point_cloud：输入点云# leaf_size: voxel尺寸def voxel_filter(point_cloud, leaf_size, mode): filtered_points =

2021-05-30 21:28:13 1216

原创三维点云处理系列----PCA

一、主成分分析PCA推导的基础数学知识准备1、矩阵和向量相乘矩阵和向量相乘实际是矩阵对向量进行旋转加拉伸作用。可以试试例子：矩阵为[(0,1),(2,1)],向量为（1,0）’,相乘之后向量变成了（0,2）’。进行了旋转和拉伸。但是，如果向量刚好是矩阵的特征向量的时候，矩阵只会对向量有缩放的效果，不会有旋转。2、SVD分解一个矩阵，可以分解成三个矩阵相乘的形式。U和V都是酉矩阵，即Σ是一个对角阵。所以也可以从SVD的角度来理解矩阵和向量乘法的一个物理意义。U,V值会对向量进行旋转变换，而Σ

2021-05-30 21:20:52 4113 3

原创 Ros自定义消息及使用

Ros中怎么自定义消息参考先前的博客，在这里主要介绍怎么在同一个包下或者不同包之间进行消息调用。１、同一个包下调用自定义消息包（１）同一个包下调用msg是指在当前包下(如autoware_msgs)建立了ｍｓｇ文件夹，并且在当前包的ｄｅｖｅｌ下生成了相应的消息定义头文件。在src文件中调用时只需要包含头文件，就可以以类的形式进行使用。#include"autoware_msgs/DetectedObjectArray.h"void chatterCallback(const autoware_msg

2021-05-01 21:42:30 1622

原创 docker镜像文件建立容器目录映射问题

1、查看容器内需要映射的目录一般如果不知道容器内的目录有哪些，可以先通过docker run建一个容器，先进入容器内看看有哪些文件夹，记录下容器内的需要映射的文件夹目录。docker run -it docker111 /bin/bash2.修改利用下列文件进行容器创建create.sh#!/bin/bashset -e# Default settingsCONTAINER_NAME="semseg" #容器名IMAGE_NAME="gpu_docker" #所使用的镜像名TA

2021-04-17 18:16:51 6911

激光雷达与相机融合目标检测数据

keypoint_project.zip

TTC-Lidar.zip

空空如也