qq_41545537的博客

1 坐标系定义及转换1.1 坐标系定义(1) ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。(2) WGS-84坐标也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系)一句话解释就是：把前面提到的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系(

四元素转方向余弦矩阵C的完整代码如下：#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include<pcl/common/transforms.h>#include"nav_msgs/Odometry.h"#include <tf/tf.h>#include <tf_conversions/tf_eigen.h>#include<Eigen/Eigen>// 可用于geometry_msgs与E

1 实时读取ros下点云,并对点云数据进行处理实现步骤如下:1)订阅话题/sensing/lidar/top/points_raw(sensor_msgs/PointCloud2),将其转换为pcl::PointXYZI格式 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> tmp;pcl::fromROSMsg(*input,tmp);void points_callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &a

ndt点云配准程序如下:原理解析:1)通过对输入的点云滤波生成filtered_cloud,2)再将filtered_cloud基于ndt与target_cloud进行对比,求出最优的旋转变换矩阵ndt.getFinalTransformation()3)对iput_cloud基于ndt.getFinalTransformation()求出output_cloud4)对比output_cloud与target_cloud#include "ros/ros.h"#include<pcl/p

// 学习将点云数据写入pcd文件// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#include <pcl/point_types.h>// 直通滤波的头文件// #include<pcl/filters/passthrough.h>// 下采样的头文件#include <pcl/filters/voxe

程序：将点云投影到z轴// 学习将点云数据写入pcd文件// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#include <pcl/point_types.h>// 直通滤波的头文件// #include<pcl/filters/passthrough.h>// 下采样的头文件// #include <

方法1// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#include <pcl/point_types.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // // //读取点云文件夹中

可视化显示方法1：// 可视化显示的头文件#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#include <pcl/point_types.h>//点云初始化 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::Po

主要程序如下：// 学习将点云数据写入pcd文件// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#include <pcl/point_types.h>// 直通滤波的头文件// #include<pcl/filters/passthrough.h>// 下采样的头文件// #include <pcl/f

对点云进行下采样与可视化显示使用体素化网格方法进行下采样，即通过减少点的数量减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。下采样滤波原理：通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点就用一个重点最终表示。// 学习将点云数据写入pcd文件// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#incl

// 学习将点云数据写入pcd文件// 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>// 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件#include <pcl/point_types.h>//直通滤波的头文件#include<pcl/filters/passthrough.h>int main (int argc, char** argv){ // 我们将

#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include<pcl/common/transforms.h>#include"nav_msgs/Odometry.h"#include <tf/tf.h>#include <tf_conversions/tf_eigen.h>#include<Eigen/Eigen>// 可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。#in

matrix_transform02.cpp#include "ros/ros.h"#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/common/transforms.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace std;int main

1. 头文件ROS与Eigen的消息转换相关函数定义在eigen_msg.h中，可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。在源文件中需要包含：#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>2 在CMakeList.txt中需要在find_package()中添加eigen_conversions的包依赖：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs eig

1 sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr与sensor_msgs::PointCloud2的转换参考链接sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是一个指针，*sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr=sensor_msgs::PointCloud2；2 convertPointCloud2ToPointCloud参考链接2#include <sensor_msgs/PointCloud.h>#include

1 点云对象的声明（1）点云对象// 我们将创建的模板化 PointCloud 结构——创建的点云模板类，模板类型为PointXYZ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;（2）点云指针对象pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ);...

1 gedit test_pcd.pcd# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file formatVERSION 0.7FIELDS x y zSIZE 4 4 4TYPE F F FCOUNT 1 1 1WIDTH 5HEIGHT 1VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0POINTS 5DATA ascii10 20 3010 20 3010 20 3010 20 3010 20 302 格式说明格式说明...

PCL点云库知识点0——pcd点云读取中的常用指令PCL点云库知识点1——在项目中使用pcl点云文件PCL点云库知识点2——原始点云的读取,旋转变换与显示

1 pcd点云地图的读取pcd点云地图格式有三种——ascii/binary/binary_compressedgedit xxxxxx.pcd1.1 pcl_viewer命令的使用sudo apt install pcl-toolspcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名修改背景色——-bc r,g,b = background colorpcl_viewer ism_test_cat.pcd -bc 0,255,0修改前景色，可用10进制和16进制

matrix_transform02.cpprosrun snitch_pointcloud matrix_transform ism_test_cat.pcd程序介绍:(1)原始点云的读取(2)分别采用欧拉角和eigen两种旋转变换矩阵方法对点云进行处理(3) 用pcl::visualization分别显示原始点云与转换后的点云#include<iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_i

1 创建文件夹mkdir pcd_writecd pcd_write2 创建pcd_write.cpp与CMakeLists.txt，并写入对应内容mkdir pcd_write.cppmkdir CMakeLists.txtgedit pcd_write.cpp// 包含pcd的输入输出头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>// 包含点类型、结构的数据定义#include <pcl/point_types.h>int main (in