ros知识点1-5-3：ros之tf变换-基于launch发布，节点订阅方式

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于 2021-12-13 11:04:34 发布

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分类专栏： ros基本操作说明文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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本文介绍了如何在ROS中使用launch文件发布tf变换，并详细阐述了节点如何订阅这些变换来推导出不同坐标系下点的位置关系，特别讨论了从son1到son2的坐标转换计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 launch发布tf变换

<launch>
<!-- 发布son1相对world与son2相对于world的坐标关系 -->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args=

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