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转置Eigen::Matrix3d C;C=A.transpose();//转置逆矩阵 Eigen::Translation3f tl_btol(_tf_x, _tf_y, _tf_z); // tl: translation Eigen::AngleAxisf rot_x_btol(_tf_roll, Eigen::Vector3f::UnitX()); // rot: rotation Eigen::AngleAxisf rot_y_btol(_tf

Eigen知识点1：数组、向量初始化Eigen知识点2——获取gps坐标，并将其转换为eigen矩阵----poseMsgToEigen解析Eigen知识点3：Eigen旋转矩阵、旋转向量、四元素、欧拉角间的相互转换

参考资料旋转矩阵到欧拉角1 绕X、Y、Z轴旋转时的旋转向量为：初始化旋转向量，绕X、Y、Z轴逆时针旋转picout<<"绕z轴的旋转矩阵为："<<endl; Eigen::AngleAxisd Rotation_vector(M_PI, Eigen::Vector3d(0,0,1)); cout<<Rotation_vector.matrix()<<endl; cout<< " "<<endl;

#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include<pcl/common/transforms.h>#include"nav_msgs/Odometry.h"#include <tf/tf.h>#include <tf_conversions/tf_eigen.h>#include<Eigen/Eigen>// 可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。#in

1 知识点总结：（1）数组初始化 Eigen::MatrixXd m(2,2); m(0,0)=1;m<<1,2,3,4;MatrixXd m=MatrixXd::Random(3,3); MatrixXd m1=MatrixXd::Constant(3,3,1.2); MatrixXd m2=Matrix2d::Zero(); //零初始化 MatrixXd m3=Matrix3d::Ones(); //初始化为1 MatrixXf mat=MatrixXf::Ones