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RSS订阅原创 12.Velodyne16线激光雷达在ROS下的仿真（使用 URDF 描述和 Gazebo 插件来模拟 Velodyne 激光扫描仪）
在这个网站上进行下载：Bitbucket使用 URDF 描述和 Gazebo 插件来模拟 Velodyne 激光扫描仪！下图是一个官方给的效果。可以看到，它和VLP16现实一样，都有XYZIRT信息，并且添加了高斯噪声，还能提供GPU加速。
2024-10-02 14:41:49
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原创 Git提交时发现自己的分支太古老了解决方法
在公司开发的时候，我的项目的commit SHA太远古了，导致分支合并不进去主线分支，且我本地的Git仓库太大了，为了不占用公司的仓库空间，需要采取一些策略。## 2.3 把当前自己的分支内容在本地进行提交，因为rebase会发生冲突，我们要确认自己在本地做出的所有修改都已经提交。## 2.2 从远程仓库获取最新的分支信息，我们需要合并到最新的dev分支上面去。现在我们就解决了我们的dev分支和目前正在开发dev分支非常远古的问题。为了解决分支太远古的问题，我们先要rebase到最新的分支中。
2024-07-25 17:37:54
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原创 ORB-SLAM3 双目、RGBD、单目融合LK光流法进行双追踪方式 纯自己怕自己忘了 大家可以忽略
这是因为1.0版本位姿是 用sophus库表示，0.4版本用cv::Mat表示。在Tracking.h中，引入LK.h头文件，并建立LK指针。ORB+LK双追踪语义建图 + 剔除动态特征点。核心代码不做公布，这里仅放效果图供客户参阅！
2024-04-18 21:49:34
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原创 使用LIO-SAM进行点云赋色 与 激光雷达和相机的精细化标定（防止自己忘记的博客）----- 激光雷达和相机的精细化标定
得到拆分图像后，运行/home/liuhongwei/catkin_mask/src/predict_in_lvi.py文件，执行DetectMask函数，将文件夹换成mask文件夹。启动groundremove节点，并播放标定用包。位置在/bag/PatchmatchNet-main/data/清明/assistBD.bag中。在assistBiaoding.cpp中，将相机参数换掉。代码的57-59行替换雷达->相机的变换矩阵。在外刷新ROS环境。得到标定的mask信息。27-33行读入邻近的帧。
2024-04-05 09:19:20
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原创 Win10 + 4090显卡配置深度学习环境 + gaussian-splatting配置 + 实测自己的场景
b) 把\cuda\ include目录下的文件复制到 C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\include 目录下.c) 把\cuda\lib\x64\目录下的文件复制到C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\lib\x64 目录下.显存占用大约在7G左右，CPU占用率大约为12% 4.40GHz（I9 13代还是强），内存占用大约为12.6G。
2023-12-27 15:06:00
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原创 12.ROS导航模块：gmapping、AMCL、map_server、move_base案例
12.ROS导航模块：gmapping、AMCL、map_server、move_base案例
2023-12-09 16:02:10
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原创 8.ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）
ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）
2023-12-02 12:11:25
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原创 6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
2023-11-30 14:42:53
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原创 5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
2023-11-29 22:15:54
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原创 4.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（二）：稠密建图如何控制三大线程与稠密建图代码解析
ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（二）：稠密建图如何控制三大线程与稠密建图代码解析
2023-11-29 12:13:41
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原创 2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构
ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构
2023-11-28 12:04:01
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原创 移动机器人路径规划（七）--- 基于MDP的路径规划MDP-Based Planning
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2023-11-25 18:56:35
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原创 移动机器人路径规划（六）--- 软约束、硬约束下的轨迹优化/生成SOFT AND HARD CONSTRAINED TRAJECTORY OPTIMIZATION
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2023-11-23 12:56:16
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原创 移动机器人路径规划（四）--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING
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2023-11-18 11:08:14
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原创 移动机器人路径规划（三）--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding
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2023-11-16 16:10:33
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原创 移动机器人路径规划（二）--- 图搜索基础，Dijkstra，A*，JPS
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2023-11-15 21:37:59
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原创 自动驾驶算法（十）：多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理及代码讲解
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2023-11-11 09:18:25
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原创 自动驾驶算法（九）：多项式轨迹与Minimun Snap原理与Matab代码详解
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2023-11-09 18:38:46
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原创 自动驾驶算法（八）：基于概率图算法的路径规划--以PRM为例以及路径规划算法总结
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2023-11-07 15:32:02
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原创 自动驾驶算法（五）：Informed RRT*算法讲解与代码实现（基于采样的路径规划） 与比较
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2023-11-04 11:33:39
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原创 解决BUG记录：安装PCL1.8.1的时候Qt5WebKitWid报错Qt5WebKitWidgets_FOUND to FALSE so package “Qt5WebKitWidgets“....
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2023-10-25 15:36:34
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原创 SLAM进阶（十一）---- cannot open shared object file：解决运行时错误问题
cannot open shared object file：解决运行时错误问题解决方案
2023-10-21 17:56:41
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原创 使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定
使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定
2023-10-12 13:22:28
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原创 Ubuntu 18.04 OpenCV3.4.5 + OpenCV3.4.5 Contrib 编译
Ubuntu 18.04 OpenCV3.4.5 + OpenCV3.4.5 Contrib 编译
2023-10-09 10:06:25
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在三维重建时使用，用于将colmap的位姿转化为MVSNet或者PatchatchNet网络所需格式
2023-05-09
空空如也
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