电机控制::控制技术与控制要求

	功能要求	性能要求
基本	FOC基础控制（刚性调参）	稳、准、快
系统性能优化	先进控制方案： 精准建模 惯量辨识（机械参数辨识：辨识 or 观测） 先进控制方案（算法+环节） SMC、ADRC、自适应、扰动观测器。 反馈环节精准 传感器（采样电路+编码器+其他）+滤波器 or 观测器（状态（x、v、a（f,T）），扰动等） 轨迹规划 TD（柔化跟踪轨迹）；各种曲线（梯形，S形）；各种曲线拟合算法 各种补偿 前馈补偿，干扰补偿、、	平滑，抗干扰
使用优化	参数自整定(调控制结构，调控制参数) 调参依据：性能指标，评价函数，调参算法	方便实用