电机控制::一些基本概念

原创 已于 2023-11-15 17:24:54 修改 · 282 阅读 · 1 ·
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#电机控制

于 2023-11-10 11:41:24 首次发布
本文探讨了伺服电机运动控制中DC刚度的重要性，PI控制的过冲问题，以及惯量、响应时间和增益调整对系统性能和稳定性的影响。还涉及了采样周期、循环时间和带宽的概念及其在控制研究中的作用。

DC刚度

        典型的伺服电机的运动控制应用（见图20）中，速度环采用PI控制，PI控制有以下优点：简单且响应较快；但是也存在缺点：有过冲趋势和提供低的DC刚度。

        DC刚度是一种速度环期望的特性，能够在低频干扰（如重力和摩擦）存在的情况下能够维持位置和跟随控制命令（抗低频干扰）。例如蠕动齿轮或者高摩擦的机构的应用，DC刚度将会很有价值。高的DC刚度允许控制器快速跟随位置，即使存在摩擦的情况下。DC刚性与积分增益成正比。不幸的是，采用PI控制当其积分增益很高时，PI控制将会遭受过冲。

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