工业通信::canopen&CIA402

原创 已于 2023-08-21 14:01:00 修改 · 1.3k 阅读 · 2 ·
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#通信

于 2023-08-21 10:37:59 首次发布
本文介绍了CIA402状态机在驱控系统中的作用，它描述了控制端与驱动端之间的状态交互，强调了控制字和状态字的逻辑顺序以及与CAN、CANopen、CiA301和EtherCAT等协议的关系。

CIA 402状态机

状态机描述了驱动端与控制端实时变化的状态交互。控制端通过控制字0x6040（对象字典）将控制指令下发给驱动端，驱动端通过状态字0x6041将状态发给控制端。

 驱动器从上电到给电机使能再让电机运行，是串行的逻辑控制，顺序不可以打乱。这就要求驱动器发送的控制字需要遵循一定的逻辑顺序。下图结合了控制字命令和状态字状态的状态机

 图片来源倍福官网资料

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