电机控制::软件架构::微型软件架构

所谓软件架构就是软件分层：HAL库，嵌入式操作系统，中间件，应用层。大型项目可参考借鉴ROS/PX4/Apollo/FMT等无人机、机器人、无人驾驶等开源项目；电机控制大型为AUTOSAR架构，小型跑裸机参考 前后台系统 或 微型实时操作系统对模块管理的思想。基本原理还是参照大型项目的架构来的，只是大部分层与块都相对简单，也没有操作系统这一层。

硬件架构了解不同芯片组合及其各自的特点。

0、电机控制（芯片平台）：

1.FPGA+ARM架构；

2.DSP+CPLD架构；

3.TC387+AUTOSAR架构，车规级，汽车领域常用。

深度解读RISC-V架构在机器人电机控制芯片中的优化与应用_电机控制芯片risc-v 峰超-优快云博客