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本文探讨了线上讲座接收时间对机械工程实践培训效果的影响，通过问卷调查分析了学生在实际操作前或后接受线上讲座的满意度差异。研究发现，在实践前接收讲座（SB组）能显著提升学生对培训的理解与兴趣，且整体满意度更高。结合相关性与投资组合分析，提出线上讲座应前置，并优化内容难度与时长。为增强理解，引入3D模型作为辅助教学工具，分析其在空间认知、学习兴趣和可重复学习方面的优势，同时指出建模难度、设备要求和更新维护等挑战。最后提出改进策略：简化内容、缩短时长、丰富多媒体与互动形式，并加强教师技术培训。展望未来，可结合VR

本文研究了工业机器人中的振动控制问题与在线教育在机械工程实践培训中的接收时机影响。通过设计低成本Delta机器人Suisui Bot，实验验证了多种框架振动减少方法，包括软件、硬件和混合策略，并构建了模拟工业拾取放置任务的测试平台。同时，针对机械工程在线培训，比较了学生在实践前与实践后接受在线讲座的效果，发现培训前接收讲座显著提升学习成效。研究为提升机器人动态性能和优化工程教育模式提供了实践依据。

本文提出了一种基于螺旋理论的动力刮削刀具参数选择新方法，通过分析偏轴斜齿轮的运动学特性，构建以传动比、轴间距离和夹角为三元组的模型，结合运动学指标和多种工艺要求（如表面光洁度、切削力、碰撞避免）进行优化设计。该方法突破了传统经验法的局限，具有更高的准确性与适用性，尤其适用于内齿轮加工，并可扩展至非标准齿轮副。通过实例验证了其有效性，并展望了在智能制造中的应用前景。

本文介绍了自动为电动汽车充电的机器人设计及其关键技术，包括机械结构、运动机制、工作空间与刚度分析，以及硬件与软件实现；同时提出一种基于螺旋理论的动力刮削工具参数选择方法，优化齿数与螺旋角以提升齿轮加工效率和质量。文章还对比了两项技术的异同，并展望了其未来发展趋势，展示了在智能交通与先进制造领域的应用潜力。

本文研究了电缆机器人的人工神经网络建模与电动汽车自动充电机器人的设计应用。针对电缆机器人，采用ANN结合迁移学习方法对非线性挠度进行高效准确预测，并验证了在不同工作空间区域的泛化能力；对于电动汽车自动充电机器人，提出了基于并联架构的设计方案，结合运动学模型实现插头的自动连接。文章对比了两类机器人的建模方法、技术难点与应用场景，并展望了其未来在智能化、多领域融合及标准化方面的发展趋势。

本文探讨了6自由度电缆驱动并联机器人的设计优化与串行方法在改进并联机器人正向运动学模型分辨率中的应用。通过遗传算法优化末端执行器几何形状，显著提升了工作空间覆盖率；同时，提出一种基于传感器布置于机器人腿部的串行方法，有效克服了经典FKM在奇异配置附近的误差放大问题，提高了求解精度和计算速度。该方法在3-UPU和RAF机器人上验证，误差分别控制在0.027 mm和0.1 mm以内，计算时间大幅缩短。文章还展望了其在工业、医疗等领域的应用潜力及未来研究方向。

本文针对复杂3D取放任务，提出了一种6自由度索驱动并联机器人（CDPR）的设计优化方法。通过采用8根迪尼玛线缆的过约束结构，结合考虑运动学、静力学及任务需求的适应度函数，利用遗传算法对移动平台连接点和滑轮位置进行优化，以最大化定向可行工作空间（WTO）。优化结果表明，相较于初始设计，工作空间显著扩大且具有任务导向的不对称性。通过高加速度轨迹模拟验证了线缆张力和电机功率在安全范围内，证明了优化方案的可行性与实用性。该方法可灵活适配不同工业场景，提升CDPR在高速动态拾取任务中的性能。

本文研究了机械系统中的固有力平衡机构合成技术与空中缆索牵引系统（ACTSs）的刚度特性。针对固有力平衡，提出了一种2-自由度的合成机构方案，并验证了其在多种修改下的力平衡性能。对于ACTSs，重点分析了电缆数量和布置对系统刚度的影响，建立了刚度模型并引入方向刚度指数进行评估。研究表明，电缆布置是提升刚度的关键因素，通过刚度导向张力分配算法（SOTDA）可显著优化系统性能。最后，结合任务需求、空间成本及可维护性，提出了ACTS设计的综合流程，为高稳定性机器人系统的开发提供了理论支持与实践指导。

本文介绍了生物样本管运输新型抓手设计与固有力平衡机构合成技术。新型抓手通过优化扭矩和结构设计，实现试管安全、精准抓取，适用于医疗检测等场景；固有力平衡机构基于主矢量连杆架构，通过约束、修改和替换连杆实现运动中质心静止，提升机械系统稳定性。两项技术分别在生物医疗自动化与工业机器人领域具有广泛应用前景。

本文研究了可重构球形并联机构的运动学特性，详细分析了其逆运动学和正运动学问题。逆运动学具有封闭形式解，计算简便；正运动学通过单位四元数建模并采用同伦延续方法求解，最多可得16个装配模式。同时，设计了一种用于生物样本管运输的新型抓取器，采用球状蜗杆结构减少活动元件、提升抓取可靠性，并已集成至生物材料等分机器人系统。研究成果为机器人在生物医学领域的应用提供了理论支持与实践方案。

本文深入研究了腱驱动4R平面机械臂与可重构球形并联机构的运动学特性。针对腱驱动4R机械臂，提出了基于滑轮-腱传动系统的运动学模型，通过逆运动学算法实现远程驱动控制，并在Matlab中仿真验证其在狭窄环境中的运动能力。对于可重构球形并联机构，建立了正逆运动学方程，采用同伦连续法求解多项式方程，获得了十六种装配模式，揭示了其结构灵活性与可重构优势。两种机构均展现出在医疗、狭小空间作业等领域的应用潜力，未来可进一步优化设计与控制策略以提升性能。

本文介绍了电击除草移动机器人与复合连杆关节机构的创新设计。电击除草机器人通过优化电极形状与布局，提升除草效率；而复合连杆关节机构采用4杆和5杆联动结构，实现主动驱动与可变准刚度，应用于人形机器人踝关节，显著减轻重量并提高可控性。两者在设计理念上相通，在技术应用上互补，展现了在农业自动化与高性能机器人领域的广阔前景。

本文探讨了机器人技术在时间最优点对点搬运和工业场地除草应用中的创新。通过将PtP运动建模为最优控制问题并采用多重射击法求解，实现了高效可靠的搬运轨迹规划。针对工业场景杂草控制难题，设计了一种基于电除草的移动机器人，优选直流电、叶-叶电刑策略及圆柱形条电极，并集成固定前条电极与简单安全的机械结构。系统具备环保、安全、适应性强等优势，适用于工业、农业及公共服务领域。文章还分析了当前面临的挑战及解决方案，并展望了机器人技术向智能化、集成化、小型化发展的未来趋势。

本文提出了一种针对工业机器人处理未刚性固定的物体（如托盘上的杯子）的时间最优点对点运动规划方法。通过将问题建模为包含物体接触约束（非提升、非滑动、非翻倒、非扭转）和机器人物理限制（速度、加速度、jerk、扭矩）的最优控制问题，并采用关节jerk作为控制输入，实现了C2连续的平滑轨迹。使用直接多重射击法在CasADi框架中结合Ipopt求解，实验结果表明该方法相比传统路径跟踪方案效率提升约10%，且前馈扭矩与实测值匹配良好，验证了方法的有效性与实用性。

本文探讨了六足机器人在复杂环境中的姿态控制与工业机械臂高速高精度任务中的控制性能提升方法。针对六足机器人，提出基于支撑脚平面估计的自适应姿态控制器，有效降低机身波动和能耗；对于工业机械臂，采用机电一体化设计实现动力学模型的动态解耦，并结合极点配置与超前补偿等线性控制技术，显著提升轨迹跟踪精度与系统稳定性。文章还总结了控制器性能对比、关键设计路径及实际应用考虑因素，并展望了多机器人协同、智能算法融合与硬件创新等未来方向。

本文研究了机器人路径规划中的路径长度优化（PLPP）与路径平滑性优化（PSPP）方法，对比了分析梯度与数值梯度在优化效率上的差异，并探讨了其在平面机器人和FRANKA EMIKA机器人上的应用。同时，针对六足机器人在非结构化环境中的运动需求，提出了一种基于地面平面估计和高度反馈的姿态控制策略，通过CoppeliaSim仿真验证了该方法在姿态稳定性与运动效率方面的优势。最后，文章分析了路径规划与姿态控制的关联性，提出了未来在计算效率、环境适应性及人工智能融合等方面的发展方向。

本文探讨了机器人轨迹规划中的在线速度缩放算法与路径质量提升方法。提出的增强型在线速度缩放算法通过动态缓冲区和指针机制，有效处理轨迹过渡点的速度与加速度约束，显著缩短运动时间。同时，引入路径长度后处理器（PLPP）和路径平滑度后处理器（PSPP），基于非线性优化框架，在保证安全的前提下优化路径效率与平滑性。相比传统方法，PLPP精准优化路径长度并控制路点分布，PSPP集成轨迹生成与后处理，提升整体性能。文章还分析了实际应用中的参数设置与未来发展方向，如自适应权重、学习算法融合及预测步数自动选择，为复杂场景下的

本文提出了一种非预抓取物体运输中的队形寻找方法与在线任务空间轨迹速度缩放算法。队形寻找通过二次规划验证候选队形的可用性，并结合增广拉格朗日粒子群优化搜索满足动力学和运动学约束的有用队形，确保多机器人系统在运输过程中的稳定性与精确性。在线轨迹缩放算法则在任务空间中实时调整轨迹速度，通过预测horizon机制提前检测关节速度与加速度限制，仅对需要的部分进行动态缩放，提升运动的可行性与效率。仿真结果表明，该方案能有效实现复杂形状物体的精确运输，并在工业机械臂和服务机器人等场景中展现出良好的应用潜力。未来工作将聚焦

本文探讨了协作机器人在线避碰手引导系统与差速驱动移动机器人非预抓取物体运输的编队寻找两项创新研究。前者基于Denavit-Hartenberg坐标系和动作捕捉技术，通过计算人体与机器人间的最小距离并利用零空间命令实现安全人机协作；后者从多体系统动力学出发，结合非完整约束，提出适用于任意形状多边形物体的运输编队合成方法。研究在工业协作与智能物流领域具有广泛应用前景，同时面临传感器精度、计算复杂度与环境适应性等挑战。

本文研究了低成本陀螺仪和加速度计的校准方法，并提出了一种基于可穿戴惯性测量单元（IMU）网络的人机协作机器人手引导系统。通过定制摆锤自由落体运动实现传感器参数的高精度校准，提升了参考信号的准确性。系统集成了Motion Shadow IMU与Franka Emika Panda机器人，利用IMU姿态数据构建人体运动模型，在机器人控制中引入零空间避障策略，确保操作员安全。采用扭矩控制模式，结合任务空间引导与零空间优化，实现了平滑的手动引导与自动避障功能。实验验证了系统在钻孔、重物搬运等工业场景中的有效性，展示

本文提出了一种基于自由落体摆运动的低成本惯性测量单元（IMU）校准方法，利用摆的动态模型和优化算法实现对陀螺仪与加速度计的高精度校准，具有成本低、操作简便、鲁棒性强等优点。同时，介绍了一种从一般空间旋转中提取平面旋转的新方法，该方法独立于投影顺序和欧拉角分解路径，提升了旋转角度的估计准确性。通过实验验证，校准后的传感器输出与真实运动高度一致，且新提出的平面旋转提取方法在精度和通用性方面表现优越。未来工作将探索基于角速度时间历程的投影旋转计算及更高层次的运动平面提取。

本文深入解析了软机器人光学曲率传感器在非恒定曲率下的性能表现及其在软机器人段中的应用，探讨了三种平面旋转提取方法（欧拉角分解法、轴投影法和四元数分解法）的原理、优缺点及奇点问题，并通过示例分析对比了不同方法的适用性。文章进一步展望了两种技术在生物医学与工业自动化领域的综合应用潜力，提出了当前面临的技术挑战及应对策略，并描绘了未来向高精度、小尺寸、智能化发展的趋势，为软机器人及相关传感控制技术的研究提供了全面参考。

本文系统研究了单切口腹腔镜手术（SILS）中并行机器人的运动学建模与软机器人光学曲率传感器的关键技术。在并行机器人方面，详细阐述了逆几何模型与正几何模型的构建方法，分析了机构自由度、工作空间及轨迹模拟，并验证了无奇异点的球面机构特性；在软机器人传感方面，介绍了一种基于聚合物光缆（POF）的光学曲率传感器，涵盖其设计原理、测量机制、电路实现与制造流程，并通过实验评估了其在恒定曲率下的测量精度与噪声性能。文章进一步探讨了两类技术在手术中的协同应用、系统优化方向、发展趋势及临床案例，展望了智能化、微型化与集成化的

本文介绍了软驱动手套指模块的设计与评估，以及用于单切口腹腔镜手术（SILS）的新型并行机器人的运动学建模。软驱动手套采用3D打印热塑性聚氨酯（TPU）开环结构，实现轻量化、高定制化和舒适佩戴，并通过有限元模拟和实验验证了其机械性能与功能性。同时，提出一种混合式并行机器人结构，包含3自由度串行定位机制和3个2自由度球形机制，支持围绕远程运动中心（RCM）灵活操作手术器械与摄像头，并建立了几何与运动学模型，涵盖正向与逆向运动学分析。研究成果为手部康复辅助设备和微创手术机器人提供了创新解决方案，具有良好的临床应用

本文围绕上肢外骨骼助力系统的设计与研究展开，构建了具有4个自由度的两连杆机械模型，并基于拉格朗日方法推导了系统的动力学方程。通过数值模拟与实验验证了力PI控制策略的有效性，实现了系统平衡。同时，针对手部康复需求，提出了一种基于软质开放环结构的模块化外骨骼手套设计，并通过实验加载测试与有限元模拟评估其性能。研究指出仅依赖机械模型难以区分操作者的运动意图，后续将引入Hill生理肌肉模型与肌电（EMGs）信号融合控制，以实现更智能、鲁棒的人机协同。未来工作包括操作模式分类、最小特征集提取及整体系统的优化集成。

本文围绕机器人动力学与手部外骨骼康复技术展开研究。在机器人动力学方面，通过精确的力与扭矩建模，对比内部代码与商业软件的逆动力学分析方法，验证了自研模型的高效性与准确性，并实现模块化参数优化，显著降低执行器负载。在手部外骨骼方面，提出两种新型模块化设计：一种支持同步运动以训练抓握圆柱物体，另一种结构简化适用于非同步手指运动，均可实现伸展与弯曲功能。研究还探讨了技术拓展方向，包括路径规划、多机协作、智能化控制及与VR/生物医学工程的融合应用，为机器人控制与康复医疗提供了创新解决方案和发展前景。

本文探讨了可穿戴手部辅助外骨骼与类人机器人的关键技术进展。外骨骼采用软硬混合架构，结合不锈钢弹簧与刚性连杆，实现拇指屈伸运动的辅助，初步评估显示其能覆盖日常活动所需关节活动范围；类人机器人基于CHARMIE模型，通过改进的递归牛顿-欧拉算法进行逆动力学分析，有效处理封闭与过约束回路，提升建模精度。文章还分析了两类技术的优势、挑战及应用前景，并展望了未来发展方向，涵盖材料优化、智能控制与产业化路径。

本文探讨了类人机器人姿态设计与手部可穿戴外骨骼的最新研究进展。在类人机器人方面，提出了一种基于几何原理的姿态规划方法，通过ZED 2相机捕捉人类动作，并利用多圆相交分析实现与人体相似的运动姿态，适用于工业、服务和教育领域。在手部可穿戴外骨骼方面，研发了一种轻便、安全、具备独立手指控制能力的混合式外骨骼系统，采用微型齿轮电机和刚柔结合结构，有效提升手部功能障碍患者的自理能力。未来方向包括引入智能算法、优化材料及增加传感器以提升自适应性与舒适度。

本文介绍了一种用于手腕和前臂康复的可穿戴式并串联混合机器人设计，提出RRPP和RRRR补偿机制以解决人机关节不对齐问题，提升舒适性与安全性。机器人采用轻量化3D打印结构，具备实现屈伸、桡尺偏和旋前旋后运动的能力，满足家庭康复需求。同时，研究还开发了一种结合人类姿态与期望手部位置的几何方法用于仿人机器人姿态设计，旨在实现类人但适应环境变化的自主运动。未来工作将聚焦于实验验证、舒适性评估及算法优化，推动机器人在康复与智能交互领域的应用。

本文介绍了可穿戴扭转与倾斜运动辅助机器人及用于前臂和手腕康复的混合型康复机器人的设计与应用。通过运动分析优化辅助时机，采用称重传感器识别动作阶段，并设计了基于电机与弹簧结构的上半身辅助装置，实验验证其能有效降低肌肉负荷。康复机器人采用3-RPS并联与串联模块，结合新型RRPP和RRRR机制，实现对前臂旋前/旋后及手腕屈伸、偏移运动的支持，并有效补偿人机关节错位，提升舒适性与安全性。两类机器人分别在工业辅助与家庭康复场景中展现出良好应用前景。

本文深入探讨了机器人设计与开发在多个领域的应用进展。从四杆机构的自动设计与3D打印制造，到生物启发的微型手术机器人在微创手术中的高精度应用，再到可穿戴辅助机器人在物流和劳动场景中减轻人体负担的创新实践，全面展示了机器人技术在机械、医疗和人机协作方面的潜力。文章还分析了各类机器人的关键技术、实际应用案例，并展望了未来技术融合、智能化发展和跨领域拓展的趋势，体现了机器人技术对社会生产与生活的深远影响。

本文介绍了机械自动设计中四杆机构的位姿综合方法，涵盖从一位姿到三位姿的综合流程、枢轴点与齿条点网格计算、解决方案的测试条件及约束处理。详细阐述了在满足运动顺序和肘部配置的前提下，如何通过网格化、约束语言和路径规划实现无碰撞设计，并对执行器、曲柄和摆臂的轮廓设计进行了说明。同时探讨了四杆连杆系统的分层方案，以确保各运动部件在多平面中的无干涉运行，提升机械系统的稳定性与效率。

本文探讨了宏观-微型机器人系统与四杆机构的设计方法。在宏观-微型系统中，通过分析系统的可观测性与传递函数矩阵，构建了基于PD反馈的闭环控制系统，并验证了其稳定性。该系统结合宏观机器人的大范围运动能力与微型机器人的高精度低阻抗交互特性，适用于人机协作场景。另一方面，针对四杆机构设计，文章提出了基于枢轴点坐标的形式化描述方法，结合CPL轮廓与运动任务定义，支持从单到多姿态综合的高效机构设计。随着3D打印技术的发展，此类机构在医疗和工业领域展现出广阔应用前景。

本文回顾了第24届CISM-IFToMM机器人与机械手理论与实践研讨会（ROMANSY 2022）的举办历程与学术贡献，并深入探讨了主动宏/主动微机器人系统的动力学建模、状态空间表述及稳定性分析。研究展示了该系统在工业人机交互中的潜力，验证了其可控性与可观测性，为多自由度系统设计提供理论支持。同时，会议在可穿戴、人形与手术机器人、传感器技术、路径规划与控制、设备建模及技术教学等多个领域取得重要成果。文章最后展望了机器人技术在医疗、工业及智能感知方面的未来发展方向。