33、工业机器人的振动控制与在线教育时机研究

工业机器人的振动控制与在线教育时机研究

1. 低成本Delta机器人用于框架振动减少方法的实验验证

在工业机器人领域，动态操作任务需要轻量且刚性的机器人系统以实现高效率。Delta机器人是用于此类任务最广泛使用的并联机器人，但在许多工业应用中，为了使框架振动衰减并防止不可接受的高振动，这些机器人必须以降低的速度运行，这限制了Delta机器人潜力的充分发挥。

1.1 Delta机器人的应用与振动问题

工业机器人的主要应用之一是物体处理，特别是在拾取和放置任务中，如输送机的装卸。这类高动态处理任务需要高负载与移动质量比、高定位精度和出色的刚度特性，Delta机器人因其并行架构，执行器固定安装在基座上，移动质量低，满足这些要求。然而，为实现短周期时间所需的高加速度会产生高惯性力和扭矩，加上框架大多纤细高大的结构，使得框架容易产生振动。例如，一个标准机器人框架（占地面积1.4 m × 1.4 m，高2 m）的前四个特征模式和固有频率显示，水平平面的固有频率远低于垂直方向，结合机器人主要的水平运动，特别是在拾取和放置任务中，框架容易产生横向振动。

特征模式	固有频率（Hz）
1. 特征模式	31.7
2. 特征模式	31.8
3. 特征模式	49.2