3、机械自动设计方法

机械自动设计方法

1. 四杆机构相关基础

四杆机构存在两种肘部配置，即“上”（绿色）和“下”（红色），但只有一种能满足连杆从 A1 运行到 B1 的必要条件。同时，曲柄有两个无法相互切换的运动段。要使四杆机构成为有效的解决方案，所有要保持的位姿（1 - 3）必须在同一肘部配置的相同运动段内，并且在移动曲柄时必须按期望的顺序依次到达。对于旋转四杆关节，任何顺序都是可能的；对于非旋转四杆连杆，不正确的顺序是排除的标准。关键在于拉伸位置或分支位置所取的位姿。

以下是四杆机构肘部配置及运动段的相关说明：
| 肘部配置 | 颜色 | 能否满足 A1 到 B1 条件 |
| ---- | ---- | ---- |
| 上 | 绿色 | 可能满足 |
| 下 | 红色 | 可能满足 |

2. 自动位姿综合描述

位姿综合的过程是为给定区域 CPLM 或 CPLE 内的所有可能的框架点和铰接点组合构建虚拟连杆（A1B1），该连杆包括两个铰接点和位姿指定的相应点 A。除特殊情况外，连杆通常是一个三角形体，通过它执行器可以呈现所需的位姿。
- 一位姿综合 ：对表面 CPLM 和 CPLE 进行网格化。
- 二位姿综合 ：框架点必须位于铰接点之间的垂直线上，因此不能对 CPLM 的整个表面进行网格化，而是对与 CPLM 相交的线的垂直线进行网格化。
- 三位姿综合 ：齿条点必须位于连杆点之间的中心垂直线的交点上，因此只有当它们位于 CPLM 内时才能选择。为了检测至少与 CPLM 在空间上最接近的