27、机械平衡与空中缆索牵引系统刚度研究

机械平衡与空中缆索牵引系统刚度研究

在机械设计和机器人领域，力平衡和系统刚度是两个关键的研究方向。下面将分别介绍固有力平衡机构的合成技术以及影响空中缆索牵引系统（ACTSs）刚度的因素。

固有力平衡机构的合成技术

固有力平衡机构在许多应用场景中具有重要意义，例如高精度行业的高速机械手、安装在无人机下方或移动平台上的机械手等，这些场景都对基座稳定性或低基座振动有较高要求。

通过综合运用多种技术，提出了一种合成的 2 - 自由度固有力平衡机构解决方案。该方案的参数如下表所示：
| 质量 [g] | 主要尺寸 [mm] | 质量参数 [mm] | 驱动参数 [mm] |
| — | — | — | — |
| m1 = 360 | P1A1 = a1 = 28 | P1S1 = p1 = 117.5222 | RCenGear = 11 |
| m2 = 270 | A1P2 = a21 = 90 | P2S2 = p2 = 77.1667 | RExtGear = 3 |
| m3 = 300 | P2A2 = a23 = 60 | P3S3 = p3 = 36.0333 | RPulley = 14 |
| m4 = 450 | A2P3 = a32 = 40 | P4S4 = p4 = 67.6444 | |
| m5 = 165 | P3A3 = a34 = 100 | B1S5 = p5 = 45 | |
| m6 = 60 | A3P4 = a4 = 20 | C1S6 = p6 = 14 | |
| m7 = 105 | K2A2 = δ = 20 | K1S7 = p7 = 30