9、机器人动力学与手部外骨骼康复技术研究

机器人动力学与手部外骨骼康复技术研究

1. 机器人动力学分析

1.1 力与扭矩计算

在机器人动力学分析中，由于关节 j4 的公差较小，它被假定施加剩余的 x 和 y 方向的反作用力。相关计算公式如下：
- (F_{xj4} = m_4\ddot{p} {x4}C_4 + F {xact5} + F_{xj5})
- (F_{yj4} = m_4\ddot{p} {y4}C_4 + F {yact5} + F_{yj5} + F_{ys5} - F_{yact4})

同时，由于关节 j4 不能在 z 轴上施加扭矩，且关节 srt4 和 slt4 公差比 act4 更严格，假定这两个关节各承担一半的 (\mu_z)，计算公式为：
(2\mu_{zsrt4} = 2\mu_{zslt4} = \overline{I} 4^4\dot{\omega}_4^4[0, 0, 1]^T + \omega_4^4 \times (\overline{I}_4^4\omega_4^4)[0, 0, 1]^T - F {xj4}\overrightarrow{g} {4y} + F {yj4}\overrightarrow{g} {4x} + F {yact4}\overrightarrow{d} {4x} - F {ys5}\overrightarrow{a} {4x} + F {xj5}\overrightarrow{b} {4y} - F {yj5}\overrightarrow{b}