MATLAB卡尔曼-优快云博客

原创《MATLAB定位与滤波例程》专栏目录，持续更新……

本专栏针对动态目标定位时的轨迹滤波需求，给出TOA/AOA/RSSI、GNSS+INS松紧耦合等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

2025-03-15 01:13:46 2930 1

原创《MATLAB创新性滤波算法》专栏目录，持续更新中……

MATLAB创新性滤波算法》专栏旨在分享具有一定创新性的滤波方法，并配有适当的MATLAB例程供读者参考。为了保证一定的新颖性、创新性，在编辑时耗费了大量的时间和精力，因此设置为付费专栏，以下是专栏的目录。

2024-12-30 08:43:07 830 1

原创《IMM交互式多模型滤波MATLAB实践》专栏目录，持续更新……

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载CV/CA双模型的IMM例程（MATLAB，基于两个模型的EKF），附源代码可直接复制粘贴。

2024-10-30 10:07:03 538 2

原创卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程（专栏目录，持续更新……）

深入探讨卡尔曼滤波及其在各类应用中的实现，通过MATLAB编程进行的典型案例分析、代码实现与优化。

2024-10-18 10:57:19 710

原创【PMSM例程】（14）永磁同步电机无迹卡尔曼滤波（UKF）定子电阻在线辨识与补偿。电阻变化跟踪及预测误差对比仿真。附完整代码的下载链接

基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）电气模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现定子电阻的在线辨识。通过将电阻作为增广状态并使用对数参数化保证其正值，利用电压、电流与转速信息递推估计电阻变化。仿真验证了参数辨识对电流预测精度的提升效果，结果显示：更新模型后电流预测RMSE显著降低，误差改善率达30%以上，且新息平方（NIS）指标表明滤波器稳定性良好。程序具备可扩展性，适用于电机参数辨识、模型补偿及状态估计研究。

2026-11-06 17:33:35 108

原创【MATLAB代码，多无人机路径规划6】基于RRT与动态窗口法（RRT+DWA）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码

本文基于MATLAB实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划，采用RRT+DWA算法，支持参数自定义。通过对比RRT+APF与RRT+DWA的避障效果，可视化轨迹、净间隙、速度加速度及航程等，输出任务完成率与碰撞统计。代码可直接运行，订阅专栏后获取完整源码，支持定制与讲解。

2026-11-06 17:29:00 408

原创【PMSM例程】（13）永磁同步电机（PMSM）基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的未知负载转矩观测与前馈补偿。负载扰动抑制及转速控制对比仿真。附下载链接

本文基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，结合无迹卡尔曼滤波（UKF）实现负载转矩在线观测，并设计磁场定向控制（FOC）下的前馈补偿策略。通过对比开启与关闭前馈补偿的仿真结果，验证了该方法在抑制负载突变引起的转速波动、提升系统抗扰性能方面的有效性。程序包含完整源码，支持直接运行，适用于电机控制算法研究与教学实践。

2026-11-05 17:04:17 175

原创【MATLAB代码】基于RRT与人工势场法（RRT+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码

本文基于RRT+APF算法实现多无人机动态路径规划与避障仿真，通过MATLAB完整代码可直接运行。对比传统APF方法，该方案在轨迹平滑性、安全净间隙及到达效率上表现更优。支持参数自定义，订阅专栏后可获取源码与定制服务，适用于科研与工程实践。

2026-11-05 17:03:27 132

原创【MATLAB例程12】永磁同步电机基于增广无迹卡尔曼滤波的未知负载转矩在线观测

本文基于MATLAB搭建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用增广无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电流、转速、电角度及未知负载转矩的联合估计。通过将负载转矩作为增广状态，结合电压与带噪电流测量，有效跟踪负载阶跃变化。仿真结果表明，该方法在不同负载工况下具备良好估计精度与稳定性，状态估计误差小，新息诊断正常，适用于电机状态观测、抗扰控制等研究。代码结构清晰，参数可调，具有教学与应用价值。

2026-11-04 15:40:21 258

原创【MATLAB代码，多无人机规划防撞4】基于A与动态窗口法（A+DWA）的多无人机二维路径规划与动态避障算法。订阅专栏后即可查看完整代码、公式解析

本文基于MATLAB实现多无人机二维动态路径规划与避障仿真，融合A*全局路径搜索与DWA局部速度优化，支持固定/动态障碍物及机间避碰。通过对比A*+APF与A*+DWA方案，可视化轨迹、净间隙、速度加速度、航程与到达时间等指标，参数可调，代码可直接运行。订阅专栏可获取完整源码与定制服务。

2026-11-04 15:23:03 343

原创【MATLAB代码|动态UAV路径规划与避障3】基于A与人工势场法（A+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。全局路径搜索、局部动态避障及协同避碰仿真（含公式）

本文基于MATLAB实现四架无人机的二维动态路径规划与避障仿真，结合A全局路径搜索与人工势场法（APF）局部避障，支持静态/动态障碍物及机间避碰。通过八邻域A生成全局路径，APF实时调整航迹，满足速度、加速度约束，并具备安全净间隙检测。程序可自定义无人机数量、起终点、障碍物分布等参数，提供完整可运行代码，支持对比分析轨迹、速度、航程、到达时间及安全性能指标，适用于多无人机协同任务研究与算法验证。

2026-11-03 19:24:50 190

原创【PMSM例程11】永磁同步电机（PMSM）基于UKF的转速与转子位置估计。附下载链接

本程序基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电流、转速与电角度的联合估计。通过缩放无迹变换生成Sigma点，避免非线性线性化误差，并针对电角度周期性边界进行特殊处理。仿真验证了在转速变化工况下，UKF对状态变量的高精度估计能力，结果表明其在转速与角度跟踪、电流滤波及新息诊断方面表现优异，具备良好的鲁棒性与实用性，适用于非线性状态估计与电机控制研究。

2026-11-03 19:10:26 233

原创【PMSM例程分享】（10）永磁同步电机（PMSM）基于EKF的转速与转子位置观测与控制

本文基于MATLAB实现永磁同步电机（PMSM）的EKF状态观测与无传感器控制仿真，构建四维扩展卡尔曼滤波器在线估计转速与电角度，并在0.3秒切换至EKF反馈实现闭环控制。对比编码器反馈与EKF观测反馈的转速响应、跟踪误差及接管过程动态性能，验证了EKF在无位置传感器控制中的有效性。程序包含完整模型、控制器、滤波器与可视化功能，参数可调，适用于算法研究与教学实践。订阅专栏可获取源代码及定制支持。

2026-11-02 12:07:30 192

原创【MATLAB代码】基于改进人工势场法（Improved APF）的多无人机动态路径规划与避障｜切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真（含公式）

本文提出一种改进型人工势场法（APF），通过引入切向引导与目标距离权重，提升4架无人机在动态障碍环境中的路径规划效率与安全性。相比基础APF，改进方法在相同约束下实现更快收敛（27.6s vs 36.6s）、更优航程（364.26m vs 366.56m），且保持0碰撞、0违规。所有结果可复现，代码已封装为独立MATLAB脚本，订阅专栏后即可直接运行。如需定制或深入讲解，欢迎联系作者。

2026-11-02 12:04:57 205

原创【PMSM例程9】多速率扩展卡尔曼滤波（EKF）的转速与转子位置估计

本程序基于MATLAB实现永磁同步电机（PMSM）多速率扩展卡尔曼滤波（EKF）状态估计，针对传感器采样频率变化及短时测量缺失问题，采用预测与更新分离策略。通过四维状态模型（d/q轴电流、转速、电角度）进行递推估计，支持10 kHz预测与2 kHz量测更新，以及15 ms连续缺测处理。仿真结果验证了算法在缺测期间保持估计稳定性，并在恢复后快速收敛，输出包括转速/角度估计误差、新息诊断、协方差变化及均方根误差（RMSE）等指标，具备参数可调性与可视化能力，适用于电机状态观测与滤波鲁棒性研究。

2026-10-31 09:43:39 151

原创【PMSM例程8】永磁同步电机（PMSM）基于Huber鲁棒扩展卡尔曼滤波（EKF）电流异常抑制与状态估计｜标准EKF对比仿真

本程序基于MATLAB搭建永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）仿真模型，采用Huber鲁棒扩展卡尔曼滤波（Huber-EKF），实现脉冲异常电流量测条件下的电机状态估计，并与标准EKF进行对比分析。在传统EKF中，通常假设测量噪声服从高斯分布。当电流传感器受到瞬时干扰、产生较大的异常测量值时，可能导致滤波估计出现明显偏差。针对这一问题，程序引入Huber型鲁棒权重机制，降低异常电流观测对状态估计结果的影响。

2026-10-31 09:42:48 7

原创【MATLAB代码】基于APF的多无人机动态路径规划与避障仿真。四无人机协同避碰、动态障碍规避及安全性能分析（含公式）。订阅专栏后可查看完整代码

基于MATLAB实现四架无人机在动态障碍环境下的协同路径规划与避障仿真，采用二维定高运动学模型，结合人工势场法（APF）进行局部避障控制。环境包含3个固定圆障碍与3个移动圆障碍，通过短时匀速预测提升安全性。仿真结果展示了轨迹、速度、加速度、航程及到达时间等关键指标，并对比了传统目标跟踪方法。代码可直接运行，订阅专栏后即可获取完整源码，支持定制化开发与算法讲解。

2026-10-30 14:15:36 571

原创【PMSM代码8】永磁同步电机（PMSM）基于Huber鲁棒扩展卡尔曼滤波（EKF）的电流异常抑制与状态估计｜标准EKF对比仿真

本文基于永磁同步电机（PMSM）模型，提出一种Huber鲁棒扩展卡尔曼滤波（Huber-EKF）算法，用于抑制电流传感器脉冲异常干扰下的状态估计误差。通过引入动态调整的Huber权重机制，有效降低异常测量值对滤波结果的影响。程序模拟了随机脉冲干扰，对比标准EKF与Huber-EKF在转速、电角度估计及误差抑制方面的性能，结果表明该方法显著提升估计精度与鲁棒性。参数可调，代码可直接运行，适用于电机状态观测与鲁棒滤波算法研究。

2026-10-30 11:20:13 6

原创【MATLAB代码】基于MATLAB实现二维AOA与测距融合定位，对比IMM-EKF、IMM-UKF和IMM-CKF三种算法，利用CV/CA双运动模型自适应跟踪机动目标

本文基于MATLAB实现二维AOA与测距融合定位，对比IMM-EKF、IMM-UKF和IMM-CKF三种算法在CV/CA双模型下的性能。通过仿真生成机动目标轨迹，绘制轨迹、误差、RMSE及模型概率曲线，验证算法在动态环境中的跟踪能力。支持调整基站数量、噪声参数等，订阅专栏可获取完整可运行代码。

2026-10-29 16:03:41 198

原创【PMSM例程5】永磁同步电机（PMSM）基于增广EKF的永磁磁链在线辨识与电磁转矩估计|磁链变化仿真及误差分析

本程序基于MATLAB搭建永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）仿真模型，采用增广扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）实现永磁磁链参数的在线辨识，并进一步研究磁链参数变化对电磁转矩计算及电流需求换算的影响。在电机实际运行过程中，永磁磁链可能受到温度变化、磁体特性等因素影响而发生改变。如果仍然采用固定的标称磁链参数，可能导致电磁转矩估计出现偏差。因此，准确辨识永磁磁链对于提高电机模型的参数准确性具有一定意义。

2026-10-29 13:51:51 181

原创【PMSM例程4】PMSM电阻辨识与模型补偿EKF，MATLAB例程。附下载链接，包运行成功

本文基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用增广扩展卡尔曼滤波（EKF）实现定子电阻在线辨识与参数补偿。通过将电阻纳入状态向量，利用电压、电流及转速信息实时估计电阻变化，模拟其随运行时间的漂移。仿真对比了标称模型与辨识更新模型的电流预测精度，验证了参数补偿对模型性能的提升效果。结果表明，该方法能有效跟踪电阻变化，降低预测误差，适用于电机参数辨识与模型优化研究。代码可直接运行，支持参数自定义与多工况仿真。

2026-10-28 14:25:35 67

原创【MATLAB例程】平面下，5基站对待定位点的定位。基于距离辅助下的AOA。完整代码下载链接

本文基于MATLAB实现五基站二维目标定位仿真，采用到达角（AOA）定位方法，并引入距离测量信息作为辅助以提升精度。通过对比纯AOA与AOA+测距两种方案，分析了不同测量信息对定位误差的影响。程序包含完整中文注释，提供误差统计与可视化结果，适用于定位算法研究与教学演示。下载链接。

2026-10-28 14:24:51 208

原创【PMSM例程3】负载前馈与补偿估计，基于EKF，附MATLAB程序的下载链接

本文基于PMSM数学模型，结合EKF实现负载转矩观测，并设计磁场定向控制下的前馈补偿策略。通过仿真对比开启与关闭前馈时的转速响应、负载估计误差及抗扰性能，验证了前馈补偿在提升系统动态响应与稳定性方面的有效性。参数可调，支持多工况分析，附完整MATLAB代码及可视化结果，适用于电机控制算法研究与教学。

2026-10-27 15:45:40 280

原创【MATLAB代码】二维平面上，IMM-UKF定位算法，基于四个基站的AOA（到达角度）与测距辅助。订阅专栏后可直接查看完整代码，粘贴到空脚本中即可直接运行，包运行成功

本文基于四基站二维移动目标定位模型，采用IMM-UKF融合AOA与距离测量，实现机动目标的高精度位置与速度联合估计。通过对比直接解算与滤波结果，验证了IMM-UKF在轨迹跟踪、误差抑制方面的优越性，支持参数自定义与代码定制，订阅后可获取完整MATLAB源码并直接运行。

2026-10-27 15:45:02 271

原创【PMSM滤波例程2】PMSM未知负载转矩观测EKF。MATLAB例程（负载增广EKF与实际仿真结果）。附下载链接

本文基于PMSM数学模型，采用增广扩展卡尔曼滤波（AEKF）实现转速、电角度与负载转矩的联合估计。通过磁场定向控制（FOC）仿真不同负载阶跃工况，利用电压与带噪电流信息完成状态观测，输出转速、角度、负载转矩及其估计误差曲线，并计算RMSE等性能指标。参数可调，支持多工况分析，附完整MATLAB代码及下载链接，适用于电机状态观测与滤波算法研究。

2026-10-26 12:45:07 199

原创【MATLAB代码分享】基于IMM-CKF（容积卡尔曼滤波）的AOA+测距融合的二维移动目标跟踪定位

本文基于四基站二维移动目标定位模型，采用IMM-CKF融合AOA与距离测量，实现机动目标的高精度位置与速度联合估计。通过对比直接解算与滤波结果，验证了IMM-CKF在轨迹跟踪、误差抑制方面的优越性。支持参数自定义，附完整MATLAB代码，订阅后可直接运行并可视化轨迹、误差及模型概率曲线。

2026-10-26 12:44:16 439

原创【PMSM例程1】永磁同步电机（PMSM）转速与转子电角度观测算法｜基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的传感器状态估计与误差。附下载链接

本程序基于PMSM数学模型，实现转速与电角度的扩展卡尔曼滤波（EKF）估计。通过模拟FOC控制下的电压、电流信号，结合噪声测量数据，完成状态预测与更新，并绘制转速、角度、电流及误差曲线。代码含中文注释，参数可调，支持仿真不同工况。完整MATLAB源码已提供，含运行结果与诊断分析，适用于电机状态观测研究与教学实践。

2026-10-24 10:07:24 231

原创【MATLAB代码分享】基于IMM-EKF与AOA/测距融合的二维移动目标跟踪定位

本文基于四基站二维移动目标定位模型，采用IMM-EKF融合AOA与距离测量，实现机动目标的位置与速度联合估计。通过对比直接解算与滤波结果，绘制轨迹、误差及模型概率曲线，并输出RMSE等性能指标。代码支持参数自定义，订阅后可获取完整MATLAB源码，一键运行验证效果。

2026-10-24 10:04:54 227

原创【电机滤波MATLAB例程10】定子电感增广扩展卡尔曼滤波（EKF）的MATLAB代码和介绍。编码器辅助PMSM等效电感辨识。附下载链接

本文提出一种基于定子电感增广扩展卡尔曼滤波（EKF）的PMSM参数辨识方法，实现多频激励下等效电感的在线估计与dq电流滤波。代码集成数据生成、模型仿真、滤波算法与性能评估于一体，支持参数辨识精度分析、新息检验及统计量输出。实验结果表明，该方法在已知转速条件下可有效辨识电感并抑制电流噪声，适用于电机控制课程设计与算法研究。完整MATLAB源码提供下载，便于二次开发与教学应用。

2026-10-23 20:27:52 193

原创【MATLAB代码】二维平面上，4基站的移动目标定位，使用AOA+测距辅助融合定位方法。订阅专栏后可查看完整代码

本文基于四基站二维定位模型，结合AOA角度测量与距离辅助，实现移动目标的高精度位置估计与轨迹跟踪。通过对比纯AOA与距离辅助AOA的定位效果，分析位置及速度误差，输出RMSE、最大误差等指标。程序支持参数自定义，运行结果包含轨迹图、坐标跟踪曲线及误差分析，订阅专栏可获取完整MATLAB源码，一键运行即可可视化验证。

2026-10-23 20:26:50 243

原创【MATLAB代码】（PMSM滤波20）永磁同步电机（PMSM）基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的转速与转子位置观测反馈控制。编码器与UKF闭环控制对比仿真。订阅专栏后可直接查看完整代码

本文基于MATLAB实现无传感器UKF观测反馈转速控制，通过在线状态估计与电流反馈实现电机精确控制。对比编码器反馈与观测反馈在转速跟踪、角度误差及抗干扰性能上的表现，验证了UKF在转速与位置估计中的有效性。代码结构清晰，可直接运行，适用于教学与工程应用。订阅专栏可获取完整源码与定制支持。

2026-10-22 12:20:41 120

原创【MATLAB代码】永磁同步电机（PMSM，19）基于多速率无迹卡尔曼滤波（UKF）的转速与转子位置估计。测量缺失、状态预测与恢复性能分析。订阅专栏后可直接查看完整代码，有中文注释

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用多速率无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电机电流、机械转速及转子电角度的联合估计。通过Sigma点无迹变换完成非线性状态预测与量测更新，并设置10 kHz状态预测、2 kHz低频量测更新及15 ms连续测量缺失工况，模拟不同测量条件下的电机状态观测过程。程序在测量不可用时仅进行模型预测和协方差传播，测量恢复后重新执行滤波更新，同时绘制测量有效性、转速估计误差、状态不确定度、电流滤波及转子角度估计等曲线，输出均方根误差（RMSE）和缺测恢复阶段的性能指标。

2026-10-22 12:19:30 439

原创【MATLAB代码】（PMSM18）永磁同步电机（PMSM）基于Huber鲁棒无迹卡尔曼滤波（UKF）的电流脉冲异常抑制｜标准UKF与鲁棒UKF状态估计对比仿真

本文基于永磁同步电机（PMSM）模型，提出一种Huber鲁棒无迹卡尔曼滤波（Huber-UKF）算法，用于在电流脉冲异常条件下实现电机电流、转速及电角度的联合精确估计。通过引入Huber权重机制动态抑制异常量测影响，结合Sigma点无迹变换处理非线性系统，仿真验证了该方法在复杂工况下的高鲁棒性与低误差性能。程序支持参数自定义，可直接运行于MATLAB，适用于电机状态观测、异常抑制及鲁棒滤波算法研究。

2026-10-21 09:42:02 142

原创【MATLAB代码】（PMSM滤波17）永磁同步电机（PMSM）基于自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF）的电流噪声在线估计｜测量噪声协方差自适应与转速估计对比仿真

本文基于永磁同步电机（PMSM）模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF）实现电流噪声在线估计及状态联合观测。通过分阶段变化的测量噪声仿真，对比标准UKF与AUKF在转速、角度等状态估计中的性能，验证了AUKF在噪声自适应与误差抑制方面的优越性。代码结构清晰，含中文注释，可直接粘贴至MATLAB运行，支持参数自定义，适用于电机控制、状态观测与自适应滤波算法研究。

2026-10-21 09:41:06 87

原创【MATLAB代码】（15），永磁同步电机（PMSM）基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的永磁磁链在线辨识与电磁转矩估计｜磁链变化跟踪及转矩换算误差分析

基于PMSM数学模型，采用增广无迹卡尔曼滤波（UKF）实现永磁磁链在线辨识与电磁转矩估计。通过将磁链参数纳入状态向量，结合电压、转速及带噪电流测量，完成参数实时估计。仿真结果表明，磁链辨识精度高，转矩估计误差显著降低，具备良好的动态响应与鲁棒性。代码结构清晰，含中文注释，支持参数自定义，可直接运行于MATLAB。

2026-10-20 10:10:45 132

原创【PMSM滤波代码MATLAB】(16)永磁同步电机（PMSM）基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的d-q轴电感分阶段辨识｜电感参数估计与误差分析

本文基于MATLAB实现两轴电感分阶段辨识，采用对数参数增广无迹卡尔曼滤波（UKF）算法，结合dq电流滤波、电压激励与编码器转速信号，完成电机参数在线辨识。通过分阶段激励策略，有效提升电感参数辨识精度，降低误差。结果表明，该方法能准确跟踪参数变化，抑制噪声影响，适用于永磁同步电机控制系统的参数自适应与故障诊断。代码可直接运行，订阅专栏后获取完整源码。

2026-10-20 10:08:20 341

原创【PMSM代码】（14）永磁同步电机无迹卡尔曼滤波（UKF）定子电阻在线辨识与补偿。电阻变化跟踪及预测误差对比仿真

基于MATLAB实现电阻辨识与模型补偿的例程，采用对数参数增广无迹卡尔曼滤波（UKF）算法，实时估计电机电阻并验证其动态性能。通过仿真生成含噪声的dq电流、电压及转速信号，对比真实值与估计值，评估滤波精度与参数收敛性。结果表明，该方法能有效抑制参数不确定性，提升控制鲁棒性，代码支持订阅专栏后直接运行调试。

2026-10-19 11:36:30 136

原创【PMSM滤波代码】（13）永磁同步电机（PMSM）基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的未知负载转矩观测与前馈补偿｜负载扰动抑制及转速控制对比仿真

基于PMSM数学模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现负载转矩在线观测，并结合磁场定向控制（FOC）设计前馈补偿。通过MATLAB仿真验证，可有效抑制负载扰动，提升速度控制精度。代码支持参数自定义，订阅后可直接获取完整源码，一键运行，适用于电机控制、抗扰算法研究与教学演示。

2026-10-19 11:36:02 75

原创【MATLAB代码12】永磁同步电机（PMSM）基于增广无迹卡尔曼滤波（UKF）的未知负载转矩在线观测｜负载阶跃跟踪与多状态联合估计

本文提供基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的电机状态观测MATLAB代码，实现转速、角度、电流、负载转矩等参数的高精度估计。通过仿真验证，系统在复杂工况下具备良好鲁棒性与收敛性，误差指标优异。代码结构清晰，可直接运行，支持订阅专栏获取完整源码及定制服务。

2026-10-16 11:35:23 177

【电机滤波例程6】平方根扩展卡尔曼滤波（SR-EKF），MATLAB例程，PMSM状态估计与QR协方差因子递推

采用平方根扩展卡尔曼滤波（SR-EKF），通过QR分解递推协方差因子，完成PMSM状态估计，并检查因子重构误差与协方差正定性。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发。

2026-09-26

【电机滤波例程7】多速率扩展卡尔曼滤波（EKF），MATLAB：PMSM电流缺测与恢复

采用多速率扩展卡尔曼滤波（EKF），以10 kHz预测、2 kHz更新，并设置6 ms连续缺测，展示观测中断及恢复时的状态估计。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发测量条件：估计器使用αβ轴电压、电流及已知电机参数，仿真数据由理想编码器驱动台架生成。

2026-09-26

【电机滤波代码8】定子电阻增广扩展卡尔曼滤波（EKF）MATLAB例程：编码器辅助PMSM定子电阻辨识`原创代码，请勿贩卖可以联系我获取代码定制和讲解`

采用表贴式永磁同步电机的dq电气模型，满足 `Ld=Lq=p.L`。编码器位置和机械转速视为已知量，以dq电压、电流辨识单个未知电气参数；对数状态保证物理参数为正。扩展卡尔曼滤波利用离散模型雅可比近似传播局部状态误差。

2026-09-26

【电机滤波例程9】永磁磁链增广扩展卡尔曼滤波（EKF）MATLAB例程-包运行成功，有中文注释

采用表贴式永磁同步电机的dq电气模型。编码器位置和机械转速视为已知量，以dq电压、电流辨识单个未知电气参数；对数状态保证物理参数为正。扩展卡尔曼滤波利用离散模型雅可比近似传播局部状态误差。

2026-09-26

【路径规划与定位，例程分享】三维RRT+APF路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法，MATLAB

程序采用 RRT 与 APF 串联的混合规划结构。首先利用 RRT 在三维连续空间中完成全局采样搜索，得到一条可行的避障路径；随后对这条路径进行稠密化，并基于人工势场法在每个中间路径点上叠加：邻接路径点形成的平滑力、指向终点的吸引力、来自长方体障碍物的斥力。 APF更新只在前后路径段仍然无碰撞时才会被接受，因此既保留了 RRT 的全局可达性，也改善了原始采样路径的锯齿和突变。

2026-09-24

【电机滤波例程5】渐消因子自适应扩展卡尔曼滤波（EKF），MATLAB PMSM负载突变下的状态估计附下载链接

在负载增广扩展卡尔曼滤波（EKF）中加入有界渐消因子，根据新息能量调整预测协方差，展示负载突变时的状态跟踪。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

2026-09-23

【电机滤波例程4】基于Huber权重的鲁棒扩展卡尔曼滤波（EKF），MATLAB例程有中文注释，包运行成功

在负载增广扩展卡尔曼滤波（EKF）中加入Huber权重，根据电流新息调整有效测量协方差，展示脉冲异常观测的降权处理。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

2026-09-23

【电机滤波例程3】新息协方差自适应扩展卡尔曼滤波（EKF）原理，MATLAB PMSM电流测量噪声在线调整

PMSM电流测量噪声在线调整，实现新息协方差自适应扩展卡尔曼滤波（EKF），包含仿真数据生成、滤波递推、结果可视化与误差评价。在五维负载增广模型上，用新息协方差匹配在线估计两个电流通道的测量噪声方差，展示噪声水平变化时的状态估计与噪声跟踪。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

2026-09-23

【电机滤波例程1】PMSM永磁同步电机转速与位置估计，MATLAB程序：标准无迹卡尔曼滤波、模型说明与仿真验证

面向四维PMSM转速与电角度估计，实现标准扩展卡尔曼滤波（EKF），包含仿真数据生成、滤波递推、结果可视化与误差评价。从静止αβ轴电流观测中同时估计电流、机械转速和转子电角度。采用标准EKF，展示非零转速下的初始误差收敛和变速跟踪。单个m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

2026-09-23

【电机滤波代码2】负载转矩增广扩展卡尔曼滤波（EKF）原理与MATLAB例程：五维PMSM状态与负载阶跃估计

面向五维PMSM状态与负载阶跃估计，实现负载转矩增广扩展卡尔曼滤波（EKF），包含仿真数据生成、滤波递推、结果可视化与误差评价。将未知负载转矩作为第五个状态，通过电流观测和机电耦合关系估计负载，并同步估计转速、电角度和电流。本套只有标题对应算法，单个 `.m` 文件包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

2026-09-23

【MATLAB例程】三维快速扩展随机树（RRT）路径规划与到达角（AOA）定位算法｜三维避障+定位仿真附下载链接

程序为三维快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）避障路径规划与到达角（Angle of Arrival, AOA）定位的仿真，带有对三维规划轨迹、定位轨迹及定位误差进行分析。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、RRT规划参数及AOA量测噪声等均可自行修改，便于构建不同三维仿真场景。

2026-09-19

【MATLAB例程】三维RRT+APF路径规划与AOA-TDOA融合定位算法附代码的下载链接

本程序实现三维快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）与人工势场法（Artificial Potential Field, APF）联合路径规划，并结合到达角（Angle of Arrival, AOA）和到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）完成三维融合定位。RRT负责生成全局可行路径，APF进一步对路径进行局部优化和避障细化。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、RRT/APF规划参数及量测噪声等均可自行修改，便于构建不同三维仿真场景。

2026-09-17

【MATLAB例程】三维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法

程序实现三维A*避障路径规划与到达时间（Time of Arrival, TOA）、到达角（Angle of Arrival, AOA）和到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）融合定位，并对三维轨迹及定位误差进行分析。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、栅格分辨率及各类量测噪声等参数均可自行修改，便于构建不同三维仿真场景。

2026-09-17

【MATLAB例程】三维快速扩展随机树（RRT）路径规划与到达角（AOA）、到达时间差（TDOA）融合定位

# 程序简介 > 本程序主要分为路径规划和定位两部分。路径规划采用快速扩展随机树（RRT）算法，在三维空间中规划一条能够绕开障碍物的运动路径；定位部分采用到达角（AOA）和到达时间差（TDOA）两种量测信息，并将两者结合起来估计目标的位置。 ## 路径规划 RRT的基本思路比较直观：程序会不断在三维空间中随机选取新的位置，并从已有路径树中找到距离最近的节点，然后朝这个方向继续扩展。每次扩展时都会检查路径是否与障碍物发生碰撞，只有安全的节点才会加入路径树。找到终点后，再从终点向前回溯，就可以得到一条完整的三维避障路径。 ## AOA与TDOA定位 AOA主要提供目标相对于各个锚节点的方向信息，在三维情况下包括方位角和俯仰角；TDOA则通过比较目标到不同锚节点之间的距离差，为目标位置提供进一步约束。程序将AOA和TDOA两类量测信息放在一起进行联合计算，通过不断调整估计位置，使预测量测与实际量测之间的误差尽可能小，最终得到目标的三维位置估计结果。

2026-09-16

【MATLAB例程】三维RRT路径规划与TDOA定位算法有中文注释、包运行成功

程序为三维RRT路径规划与TDOA定位算法。路径规划部分采用RRT快速随机树，定位部分采用 `TDOA` 量测模型。TDOA部分包含到达时间差量测、粗网格初值和Gauss-Newton迭代

2026-09-16

【MATLAB例程】三维RRT（快速扩展随机树）路径规划与TDOA（到达时间差）定位算法

程序实现三维快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）避障路径规划与到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）定位，并对三维轨迹及定位误差进行分析。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、RRT规划参数及TDOA量测噪声等均可自行修改，便于构建不同三维仿真场景。

2026-09-12

【MATLAB代码】三维RRT路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法代码有中文注释、包运行成功

本程序实现三维RRT避障路径规划与TOA、AOA、TDOA融合定位，并对三维轨迹及定位误差进行分析。地图范围、三维障碍物、起终点、锚节点位置、RRT规划参数及量测噪声等均可自行修改，便于构建不同三维仿真场景。

2026-09-12

【MATLAB例程】二维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法附下载链接，包运行成功，有中文注释

程序实现二维A*避障路径规划与TOA、AOA、TDOA融合定位，并对定位轨迹及误差进行分析。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置及量测噪声等参数均可自行修改，便于构建不同仿真场景。

2026-09-12

【MATLAB例程】二维A*路径规划与AOA测角定位仿真代码，m文件，包运行成功

本程序实现了二维复杂障碍环境下的A*路径规划与基于到达角（Angle of Arrival, AOA）观测的定位仿真。首先，在二维栅格地图中设置起点、终点、矩形障碍物及多个固定锚节点，采用八邻域A*算法综合考虑实际移动代价与启发式距离搜索无碰撞路径，并统计规划路径长度、节点扩展次数等指标。在获得规划轨迹后，将各路径点作为待定位目标位置，根据目标与锚节点之间的几何关系生成含高斯角度噪声的AOA观测，并利用多锚节点角度约束构建线性方程，通过最小二乘伪逆求解目标二维位置。最后，程序分别绘制路径规划结果、真实轨迹与定位估计轨迹、X/Y坐标分量以及定位误差曲线，并输出路径长度、规划迭代次数、平均定位误差、最大误差及RMSE等性能指标，从而实现对路径规划效果和AOA定位精度的一体化仿真与评估。

2026-09-11

【MATLAB代码】二维Astar路径规划与AOA-TDOA定位仿真包运行成功，带中文注释

二维A*路径规划与AOA-TDOA融合定位算法所需的路径规划和定位算法防止验证。路径规划部分采用A*栅格搜索，定位部分采用AOA + TDOA量测模型。融合部分只保留AOA与TDOA两类残差，并将二者堆叠为同一个最小二乘问题。

2026-09-11

【MATLAB例程】基于RRT与人工势场法（RRT+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障

程序采用快速扩展随机树（RRT）与人工势场法（APF）相结合的方法，实现四架无人机在二维动态障碍环境中的路径规划与协同避碰。绘制RRT全局参考路径、实际运动轨迹、安全净间隙、速度与加速度及航程等图像，对比基础APF与RRT+APF的避障效果，输出目标到达数量、碰撞统计等指标。无人机起终点、障碍物分布、RRT采样参数及运动约束均可自行调整。

2026-11-05

【MATLAB例程，多无人机规划防撞4】基于A与动态窗口法（A+DWA）的多无人机二维路径规划与动态避障算法

本程序基于MATLAB构建多无人机二维动态路径规划与避障仿真模型，采用A*（A-star）全局路径搜索与动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA）相结合的方法，实现多架无人机在固定障碍物、动态障碍物及机间碰撞风险环境中的自主路径规划和协同避碰。 A*算法主要用于在已知静态地图中搜索从起点到目标点的可行路径，为无人机提供全局参考路线。DWA则根据无人机当前速度、最大加速度及局部环境信息，生成可执行的候选速度，并通过短时运动预测与代价函数评价选择局部控制指令。程序设置A*+APF和A*+DWA两种方案，在相同的全局路径规划框架下，对比人工势场法与动态窗口法在局部动态避障中的实际表现。

2026-11-04

【MATLAB例程-动态UAV路径规划与避障3】基于A与人工势场法（A+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障全局路径搜索、局部动态避障及协同避碰仿真

本程序基于MATLAB构建多无人机二维动态路径规划与避障仿真模型，采用A*（A-star）搜索算法与人工势场法（Artificial Potential Field，APF）相结合的方法，实现多架无人机在固定障碍物、动态障碍物及机间碰撞风险环境中的路径规划与自主避障。传统人工势场法通过目标吸引作用和障碍物排斥作用引导无人机运动，能够根据局部环境动态调整运动方向，但缺乏全局路径信息，在复杂障碍布局下可能出现局部极小值、绕行效率下降或运动停滞等问题。针对这一情况，本程序引入A*全局路径搜索方法，在已知静态地图中为各架无人机生成避开固定障碍物的参考路径，并由APF根据实时障碍信息和其他无人机的位置调整运动速度，实现全局规划与局部动态避障相结合。程序同时设置基础APF作为对照方案，对比两种方法的实际运动轨迹、目标到达情况、路径长度及安全性能。

2026-11-03

【MATLAB例程】基于改进人工势场法（Improved APF）的多无人机动态路径规划与避障

本程序基于MATLAB构建多无人机二维动态路径规划与避障仿真模型，采用改进人工势场法（Improved Artificial Potential Field，Improved APF），实现多架无人机在固定障碍物、动态障碍物及机间碰撞风险条件下的自主路径规划与协同避碰。传统人工势场法（APF）通过目标吸引作用和障碍物排斥作用引导无人机运动，具有计算过程相对简单、能够根据局部环境实时调整运动方向等特点。然而，当目标附近存在障碍物，或者吸引与排斥作用相互抵消时，基础APF可能出现运动停滞、局部极小值或绕障效率下降等问题。针对上述情况，本程序在基础APF中引入目标距离权重和切向绕障引导机制，在目标附近适当减弱环境障碍物的排斥作用，并通过增加障碍物切向速度分量引导无人机绕行。

2026-11-02

【MATLAB例程】基于APF的多无人机动态路径规划与避障仿真四无人机协同避碰、动态障碍规避及安全性能分析（含公式）

程序基于多无人机二维运动学模型，采用人工势场法（APF）实现四架无人机在固定与动态障碍环境下的路径规划和协同避碰。绘制无人机运动轨迹、障碍物轨迹、安全净间隙、速度与加速度、航程及到达时间等图像，输出目标到达数量、碰撞统计和安全性能指标。无人机数量、障碍物分布、运动约束及APF算法参数均可自行调整。

2026-10-30

【MATLAB代码】平面下，5基站对待定位点的定位基于距离辅助下的AOA

2026-10-27

【MATLAB例程分享】永磁同步电机（PMSM）基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的转速与转子位置观测反馈控制｜编码器与UKF闭环控制对比仿真

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现机械转速、转子电角度及电机电流的联合估计，并将估计结果引入磁场定向控制（FOC）系统，实现UKF观测反馈闭环控制。程序设置编码器反馈与UKF反馈两组对照方案，在0.30秒时将反馈信号切换为UKF估计状态，并模拟转速给定变化工况，对比两种反馈方式下的转速响应与跟踪误差。绘制反馈模式切换、转速估计误差、电角度估计误差、dq轴电流及电磁转矩等曲线，输出均方根误差（RMSE）和接管阶段性能指标。电机参数、控制参数、切换时间及UKF滤波参数均可自行调整，适用于电机状态观测、UKF反馈控制及闭环性能分析等研究。

2026-10-19

【MATLAB例程，PMSM19】永磁同步电机（PMSM）基于多速率无迹卡尔曼滤波（UKF）的转速与转子位置估计测量缺失、状态预测与恢复性能分析

2026-10-19

PMSM例程（14）永磁同步电机无迹卡尔曼滤波（UKF）定子电阻在线辨识与补偿电阻变化跟踪及预测误差对比仿真

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用增广无迹卡尔曼滤波（UKF）实现定子电阻在线辨识与电气模型参数更新。通过将定子电阻引入状态向量，利用已知转速、dq轴电压及带噪电流测量信息，结合Sigma点无迹变换递推估计电阻参数。程序模拟定子电阻逐渐增大的工况，绘制电阻真实值与估计值、相对误差、dq轴电流及参数不确定度等曲线，并对比标称电阻模型与辨识更新模型的电流预测精度，输出参数辨识RMSE及模型预测误差改善率等评价指标。电机参数、测量噪声、滤波协方差及电阻变化工况均可自行调整，适用于电机参数辨识、UKF状态估计与模型补偿相关算法的仿真研究。

2026-10-19

【PMSM滤波代码】（13）PMSM基于UKF的未知负载转矩观测与前馈补偿 MATLAB源代码

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现未知负载转矩在线观测，并结合磁场定向控制（FOC）设计负载转矩前馈补偿方法。通过利用电流和编码器转速测量信息估计负载转矩，将负载变化换算为q轴增量补偿电流，并引入低通滤波与限幅处理，改善电机对负载扰动的响应。程序设置两次负载阶跃变化，在相同负载及测量噪声条件下，对比开启和关闭前馈补偿时的转速响应、跟踪误差、负载估计及电流变化，并输出转速误差改善率、负载估计RMSE等评价指标。电机参数、负载变化、控制参数及UKF滤波参数均可自行调整，适用于电机负载观测、前馈补偿及抗扰控制算法的仿真研究。

2026-10-19

【PMSM例程11】永磁同步电机（PMSM）基于UKF的转速与转子位置估计

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电机电流、机械转速及转子电角度的联合估计。通过引入Sigma点无迹变换，在无需计算非线性模型雅可比矩阵的条件下完成状态预测与量测更新，并针对转子电角度的周期性设计角度环绕处理方法。程序模拟电机转速变化及带噪电流测量工况，绘制转速、转子电角度、电流估计及误差分析曲线，同时输出均方根误差（RMSE）、归一化新息平方（NIS）等评价指标。电机参数、测量噪声及UKF滤波参数均可自行调整，适用于电机状态观测与非线性卡尔曼滤波算法的仿真研究。

2026-10-16

永磁同步电机（PMSM）基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的转速与转子位置观测反馈控制｜编码器反馈与EKF闭环控制对比仿真

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用扩展卡尔曼滤波（EKF）实现机械转速与转子电角度的在线估计，并将估计结果用于磁场定向控制（FOC）系统的闭环反馈。程序设置编码器反馈与EKF观测反馈两组对比方案，在0.30秒时将控制器反馈由真实状态切换为EKF估计状态，并模拟转速给定变化工况，分析反馈接管过程及闭环跟踪性能。通过绘制转速响应、跟踪误差、转子电角度误差、dq轴电流及电磁转矩等曲线，评价EKF观测反馈控制的实际表现。电机参数、控制参数、切换时间及滤波参数均可自行调整，适用于电机状态观测、EKF闭环反馈控制及无位置传感器控制相关算法的仿真研究。

2026-10-13

【PMSM例程9】多速率扩展卡尔曼滤波（EKF）的转速与转子位置估计

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用多速率扩展卡尔曼滤波（EKF）实现电机电流、机械转速及转子电角度的联合估计。通过设置10 kHz状态预测、2 kHz低频量测更新及15 ms连续测量缺失工况，模拟不同采样条件下的电机状态观测过程。程序在测量不可用时仅执行模型预测，并在测量恢复后继续滤波更新，同时绘制测量有效性、状态估计、转速误差及不确定度变化曲线，输出缺测与恢复阶段的RMSE等评价指标。电机参数、采样频率、缺测时间及滤波参数均可自行调整，适用于多速率EKF、测量缺失处理及电机状态观测算法的仿真研究。

2026-10-13

【PMSM代码7】永磁同步电机（PMSM）基于自适应扩展卡尔曼滤波（AEKF）的电流噪声在线估计｜固定EKF与自适应EKF对比仿真

本程序基于MATLAB搭建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用新息协方差匹配方法在线调整测量噪声协方差，并结合扩展卡尔曼滤波（EKF）估计电机电流、机械转速和转子电角度。传统EKF通常采用固定测量噪声协方差，当实际噪声发生变化时，滤波精度可能下降。为此，程序引入自适应机制，根据新息信息动态调整测量噪声协方差，提高滤波器对噪声变化的适应能力。

2026-10-12

永磁同步电机（PMSM）基于增广EKF的永磁磁链在线辨识与电磁转矩估计-磁链变化仿真及误差分析

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用增广扩展卡尔曼滤波（EKF）实现永磁磁链参数在线辨识与电磁转矩换算。通过将永磁磁链引入滤波状态向量，结合已知转速、dq轴电压及带噪电流量测，估计电机运行过程中磁链参数的变化。程序模拟永磁磁链逐渐下降的工况，对比标称磁链与在线估计磁链在电磁转矩计算、q轴电流需求换算方面的差异，并绘制磁链估计、相对误差、dq轴电流及转矩换算误差等曲线。同时输出均方根误差（RMSE）等评价指标。电机参数、磁链变化幅度、控制参数及测量噪声均可自行调整，适用于电机参数辨识、磁链变化分析及转矩估计算法的仿真研究。

2026-10-12

【PMSM例程4】PMSM电阻辨识与模型补偿EKF，MATLAB例程

本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用增广扩展卡尔曼滤波（EKF）实现定子电阻在线辨识与电气模型参数补偿。通过将定子电阻引入滤波状态向量，利用电压、电流及已知转速信息估计电阻变化，并模拟电阻随运行时间变化的工况。程序对比标称电阻模型与辨识更新模型的电流预测结果，分析参数补偿对模型预测精度的影响，同时绘制定子电阻估计、相对误差、dq轴电流及新息统计等曲线。电机参数、控制参数、仿真工况及测量噪声均可自行调整，适用于电机参数辨识、模型补偿与卡尔曼滤波算法的仿真研究。

2026-10-12

【PMSM例程3】负载前馈与补偿估计，基于EKF

% 负载观测与前馈补偿：独立MATLAB例程

2026-10-12

【PMSM滤波例程2】PMSM未知负载转矩观测EKF MATLAB例程（负载增广EKF与实际仿真结果）

本程序基于永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）数学模型，采用增广扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）实现机械转速、转子电角度及未知负载转矩的联合估计。程序通过磁场定向控制（FOC）模拟电机运行过程，设置不同负载阶跃工况，利用电压和电流信息完成状态预测与量测更新，并绘制转速、角度、负载转矩及估计误差曲线。同时输出均方根误差（RMSE）等性能指标。电机参数、负载变化、控制器参数及量测噪声均可自行调整，便于开展不同工况下的状态观测与算法性能分析。

2026-10-11

【PMSM例程1】永磁同步电机（PMSM）转速与转子电角度观测算法｜基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的传感器状态估计与误差分析

程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，实现机械转速与转子电角度的扩展卡尔曼滤波（EKF）估计。通过模拟磁场定向控制（FOC）下的电压、电流信号，利用EKF完成电机状态预测与量测更新，并绘制转速、角度、电流及估计误差曲线。电机参数、控制器参数、仿真时间及测量噪声等均可自行调整，便于开展不同工况下的状态观测仿真。有中文注释，包运行成功。

2026-10-11

【电机滤波MATLAB例程10】定子电感增广扩展卡尔曼滤波（EKF）的MATLAB代码编码器辅助PMSM等效电感辨识

定子电感增广扩展卡尔曼滤波（EKF），在多频激励下辨识PMSM的等效电感L（Ld=Lq），同时完成dq电流滤波。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发编码器位置和机械转速已知，输入为dq轴电压、电流，

2026-09-26

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