AOA与TOA混合定位，MATLAB例程，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用EKF

原创 已于 2025-03-26 18:58:32 修改 · 475 阅读 · 1 ·
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于 2025-03-26 18:57:35 首次发布

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本代码实现了一个基于 到达角（AOA） 和 到达时间（TOA） 的混合定位算法，结合 扩展卡尔曼滤波（EKF） 对三维运动目标的轨迹进行滤波优化。代码通过模拟动态目标与基站网络，展示了从信号测量、定位解算到轨迹滤波的全流程，适用于城市峡谷、室内等复杂环境下的定位研究。

文章目录

运行结果

定位导航示意图：
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误差曲线（滤波前后对比）：
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命令行截图：
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MATLAB代码

完整的matlab代码如下，粘贴到空脚本后即可直接运行：

% AOA与TOA混合定位例程，自适应基站数量，三维，轨迹滤波使用EKF
% 作者：matlabfilter
% 2025-03-26/Ver1
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AOA（到达角度）与TOA（到达时间）两个技术的混合定位，MATLAB例程，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用UKF（无迹卡尔曼滤波）
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
03-26 335
本代码实现了一个三维动态目标非线性定位与滤波系统，通过融合**到达角（AOA）和到达时间（TOA）的混合定位方法，结合无迹卡尔曼滤波（UKF）**处理非线性观测模型，优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于复杂非线性场景的定位研究。
【MATLAB例程】【test】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
07-08 138
本项目模拟在二维空间中，利用多个已知位置的锚点（基站），对一个目标点的位置进行联合估计。AOA（Angle of Arrival）定位TDOA（Time Difference of Arrival）定位AOA + TDOA 融合定位（Least Squares优化）程序通过模拟真实环境下测量误差（角度误差与时间误差），生成测量数据，并基于最小二乘法进行定位计算，最后输出三种算法的估计坐标与误差大小。
AOA与TOA混合定位，MATLAB例程，三维空间下的运动轨迹，滤波使用EKF，附下载链接
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
03-28 976
本文所述代码实现了一个三维动态目标定位与滤波系统，通过融合**到达角（AOA）和到达时间（TOA）的混合定位方法，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）**优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于城市峡谷、室内等复杂场景的定位研究。
【MATLAB例程】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量。附代码下载链接
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
07-09 697
本项目模拟在二维空间中，利用多个已知位置的锚点（基站），对一个目标点的位置进行联合估计。AOA（Angle of Arrival）定位TDOA（Time Difference of Arrival）定位AOA + TDOA 融合定位（Least Squares优化）程序通过模拟真实环境下测量误差（角度误差与时间误差），生成测量数据，并基于最小二乘法进行定位计算，最后输出三种算法的估计坐标与误差大小。
【MATLAB例程】三维环境下，动态轨迹的AOA定位与UKF滤波，模拟IMU/AOA的数据融合（AOA的测角基站数量可自适应，目标运动轨迹可自行修改）
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
03-27 1552
本文所述的MATLAB 代码实现了基于到达角（AOA）定位的三维定位算法，使用自适应基站数量进行动态轨迹优化。通过无迹卡尔曼滤波（UKF）技术，代码能够提高定位精度，处理动态目标的轨迹。
【MATLAB例程】到达角度定位（AOA），平面环境多锚点定位（自适应基站数量），动态轨迹使用EKF滤波优化。附代码下载链接
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
10-23 1112
基本思想每个基站根据接收到的信号方位角，可以推断目标位于从该基站出发的某条射线上。当多个基站同时进行测量时，不同射线的交点就是目标的真实位置。
【MATLAB代码】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量。订阅专栏后，可直接查看matlab源代码
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
07-05 225
本文提出了一种基于AOA（到达角度）和TDOA（到达时间差）混合定位的MATLAB实现方法。代码通过模拟基站位置和待测点，分别计算仅AOA、仅TDOA以及混合定位的坐标误差。结果显示，混合定位（误差0.2056米）优于单一方法（AOA误差0.4273米，TDOA误差0.2996米）。算法采用最小二乘迭代优化，自动适应基站数量，输出定位示意图和各方法误差对比。该实现可直接运行，为无线定位研究提供了可复现的仿真工具。
【matlab定位例程】基于AOA和TDOA混合的定位方法，背景为三维空间，自适应锚点数量，附下载链接
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
06-26 1030
本文介绍了一种基于MATLAB的三维混合定位算法，结合AOA（到达角）和TDOA（到达时间差）两种测量方式。算法支持自适应基站数量配置，通过最小二乘法（AOA）和加权迭代最小二乘（TDOA）实现定位，并提供混合定位策略优化。代码包含多基站场景建模、含噪声信号生成、三种定位模式（纯AOA、纯TDOA、混合）以及性能评估模块。实验结果显示，随着基站数量增加（从4个到40个），定位精度显著提升。文中还提供了核心算法原理和部分MATLAB源代码，完整代码可通过优快云下载。
AOA与TOA混合定位，MATLAB例程，三维空间下的运动轨迹，滤波使用EKF
03-27
本代码实现了一个三维动态目标定位与滤波系统，通过融合到达角（AOA）和到达时间（TOA）的混合定位方法，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于城市峡谷、室内等复杂场景的...
【MATLAB例程】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量
07-05
本matlab代码例程为一个定位仿真，用于在二维平面上，使用AOA的角度测量和TDOA的到达时间差的测量，来达到对未知点的精确定位。最后输出定位示意图、真实点坐标、仅AOA定位坐标与误差、仅TDOA定位的坐标与误差、AOA+...
AOA（到达角度）与TOA（到达时间）两个技术的混合定位，MATLAB例程(附下载链接)，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用UKF（无迹卡尔曼滤波）
03-27
代码实现了**三维动态目标非线性定位与滤波系统**，通过融合 **到达角（AOA）** 和 **到达时间（TOA）** 的混合定位方法，结合 **无迹卡尔曼滤波（UKF）** 处理非线性观测模型，优化轨迹精度。代码支持自适应基站...
【MATLAB例程】到达角度定位（AOA），平面环境多锚点定位（自适应基站数量），动态轨迹使用EKF滤波优化
10-18
到达角(AOA, Angle-of-Arrival)定位与 扩展卡尔曼滤波(EKF) 相结合的二维目标追踪方案。通过多个基站的角度测量信息，对移动目标进行高精度定位，并利用动态运动模型进行轨迹平滑化处理。基站数量可调节，AOA定位...
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