【matlab例程】TDOA定位与粒子滤波（PF）的轨迹滤波代码，三维空间，TDOA的锚点数量可自适应，使用chan-Taylor算法，模拟TDOA/IMU融合（订阅专栏后可直接查看源代码）

该代码完整实现了从TDOA定位到轨迹滤波的全流程，通过加权最小二乘解决非线性问题，再通过粒子滤波抑制噪声。代码结构清晰，适合作为定位算法的入门学习案例。实际应用中需根据场景调整参数和模型。

运行结果

定位示意图：

误差曲线图：

命令行输出结果：

MATLAB代码

% TDOA对轨迹的定位，使用两步加权最小二乘方法，定位三维目标、N个锚点，PF对轨迹进行滤波
% 2025-03-19/Ver1
%% 初始化
clc;