【MATLAB例程】三维环境下，动态轨迹的AOA定位与UKF滤波，模拟IMU/AOA的数据融合，附完整代码

本代码实现了一种基于到达角（AOA） 的三维动态目标定位算法，并结合 无迹卡尔曼滤波（UKF） 对运动轨迹进行优化。代码支持自适应基站数量（N≥3），能够处理非线性观测噪声，并通过可视化工具对比滤波前后的定位精度。该算法适用于复杂环境下的动态目标追踪，如无人机导航、机器人定位等场景

程序运行结果

定位示意图：

RMSE对比曲线图：

三轴误差图：