【MATLAB例程】二维环境定位，GDOP和CRLB的计算，锚点数=4的情况（附完整可运行的代码）

本代码实现了在二维空间中使用四个锚点进行单目标定位的GDOP（几何定位精度）和CRLB（克拉美罗下界）计算。通过网格扫描法，计算不同位置的GDOP，并以等值线图的形式进行可视化。同时，代码还计算了目标真实位置的理论CRLB，从而评估定位精度。该方法为定位系统的性能评估提供了重要的理论依据。

以下是一个基于MATLAB的二维定位GDOP和CRLB计算示例，适用于单目标和四锚点场景。代码结合TDOA定位原理，包含GDOP等值线可视化：

% 二维定位GDOP与CRLB计算（单目标，四锚点）
% 2025-03-09/Ver1

%% 参数设置
clear; clc; close all;
rng(0); % 固定随机种子

% 锚点配置（正方形布局）
anchorPos =